[發明專利]一種便攜式助餐機器人的控制方法在審
| 申請號： | 202110012450.2 | 申請日： | 2021-01-06 |
| 公開（公告）號： | CN112757302A | 公開（公告）日： | 2021-05-07 |
| 發明（設計）人： | 陳殿生;趙學毅;袁福;羅亞哲 | 申請（專利權）人： | 北京航空航天大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J9/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100191*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 便攜式 機器人 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種便攜式助餐機器人的控制方法，其特征在于：該方法基于人臉識別定位和止動觸發模式。該系統包括：攝像頭組、止動觸發系統。
2.如權利要求1所述的所述的人臉識別定位法為攝像頭組采集到圖像，識別人臉，將人臉的下半部分作為感興趣區域，再進行嘴部的識別。嘴部識別后利用雙目測距原理，首先采用張正友標定法，之后結合人眼視差原理定位嘴部位置。
3.如權利要求1所述止動觸發系統基于對人眼睛的識別，通過檢測人眼睛在單位時間內移動的距離及頻率，判斷老人是否在搖頭，當檢測到老人搖頭，執行單元停止工作。
4.如權利要求1所述，該人臉識別通過檢測人眼球在單位時間內移動的距離及頻率，判斷是否切換菜品。該功能可幫助四肢癱瘓并有失語病的患者選擇合適的菜品。
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