[發明專利]一種適合易燃易爆場景下的分布式能源仿人機器人

在審

• 申請號: 202110012032.3
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112659108A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 李虎虎;楊學鵬;湯春光;李開宇;王學兵
• 申請（專利權）人: 北京唐柏世紀科技發展有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/14;B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 北京八月瓜知識產權代理有限公司 11543
• 代理人: 李斌

1.一種適合易燃易爆場景下的分布式能源仿人機器人，其特征在于，所述分布式能源仿人機器人包括：相連接的，

頭部，其包括感知系統，所述頭部單獨設有供電單元；

軀干,其包括計算機，所述計算機由頭部的供電單元供電；

四肢，所述四肢的左臂、右臂、左腿及右腿上均對應設有1個供電單元；

及控制系統，其包括視覺系統、液壓系統，所述軀干、四肢及關節由所述液壓系統驅動；

其中，所有供電單元均包括本安電源。

2.根據權利要求1所述的分布式能源仿人機器人，其特征在于，所述軀干上配置有4個供電單元，所述軀干上配置有4個供電單元與所述所述四肢的左臂、右臂、左腿及右腿的供電單元相配合給所述液壓系統供電以驅動所述分布式能源仿人機器人四肢的雙臂、雙腿和軀干的各個關節。

3.根據權利要求2所述的分布式能源仿人機器人，其特征在于，所述感知系統包括：

溫度傳感器、濕度傳感器，所述溫度傳感器用來測定感知溫度變化；所述濕度傳感器用來感知空氣、地面或機器人構件的濕度變化。

4.根據權利要求2所述的分布式能源仿人機器人，所有供電單元均包括一個鋰電池或石墨烯電池。

5.根據權利要求2所述的分布式能源仿人機器人，所述視覺系統包括立體攝像機、測距裝置，所述立體攝像機用來模擬機器人的眼睛，捕捉機器人所處的境況、檢測視覺范圍內物體及識別物體運動和方向，所述測距裝置用于測量出所遇到的障礙物及其距離，并傳輸實時數據給軀干的計算機，通過人工智能系統，準確判斷和感知前方情況。

6.根據權利要求5所述的分布式能源仿人機器人，其特征在于，所述分布式能源仿人機器人還包括照明設備，為機器人行走提供照明或作為運行的指示燈。

7.根據權利要求5所述的分布式能源仿人機器人，其特征在于，所述分布式能源仿人機器人還包括步態控制系統，用于保持機器人的身體平衡，所述步態控制系統具體包括：

地面反作用力控制單元：以控制腳底適應不平整地面，使機器人穩定的站立；

目標控制單元：以使機器人無法站立時，控制機器人雙臂反向運動，以使機器人保持平衡；

落腳點控制單元：用于調節每步的間距以滿足機器人的位置、速度和步長之間的關系。

8.根據權利要求2所述的分布式能源仿人機器人，其特征在于，所述液壓系統包括：

壓力傳感器，用于監測液壓系統的液壓缸驅動關節的力和腳部與地面的接觸力，所述分布式能源仿人機器人的雙臂關節、雙腿關節及軀干關節均由所述液壓系統驅動。

9.根據權利要求2所述的分布式能源仿人機器人，其特征在于，所述控制系統還包括，熱管理系統，用于調節機器人各組成部分的溫度。

10.根據權利要求1-9任一項所述的分布式能源仿人機器人，其特征在于，所述分布式能源仿人機器人的骨架使用鈦合金或鋁合金3D打印而成。