[發(fā)明專利]駐車控制方法及駐車控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110011427.1
• 申請日: 2016-10-04
• 公開（公告）號: CN112660116A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 鈴木康啟;早川泰久;谷口洋平
• 申請（專利權）人: 日產(chǎn)自動車株式會社;雷諾公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 岳雪蘭

1.一種駐車控制方法，基于從車輛的內外的輸入終端裝置獲取的操作指令控制所述車輛進行駐車，其特征在于，

將由所述車輛的操作者輸入所述輸入終端裝置的所述操作指令所指定的一個停車位設定為目標停車位，

在基于所述操作指令設定了所述目標停車位后，判斷所述車輛的室內是否存在乘客，

在設定了所述目標停車位后判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況下，根據(jù)基于第一參數(shù)計算出的第一駐車路徑和/或第一控制信息來控制所述車輛，

在設定了所述目標停車位后判斷為所述車輛的室內不存在乘客的情況下，與判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況相比，根據(jù)基于第二參數(shù)計算出的第二駐車路徑和/或第二控制信息，以使駐車時間變短的方式控制所述車輛。

2.一種駐車控制方法，基于從車輛的內外獲取的操作指令控制所述車輛進行駐車，其特征在于，

判斷所述車輛的室內是否存在乘客，

在判斷為所述車輛的室內不存在乘客的情況下，與判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況相比，以使預測所述車輛與路邊石接觸的位置上的目標速度變高的方式控制所述車輛。

3.如權利要求1或2所述的駐車控制方法，其特征在于，

在判斷為所述車輛的室內不存在乘客的情況下，與判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況相比，以使所述車輛的動作變大的方式控制所述車輛。

4.如權利要求1～3中任一項所述的駐車控制方法，其特征在于，

在判斷為所述車輛的室內不存在乘客的情況下，與判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況相比，以使直至所述駐車完成為止所需的駐車時間變短的方式控制所述車輛。

5.如權利要求1～4中任一項所述的駐車控制方法，其特征在于，

在判斷為所述車輛的室內不存在乘客的情況下，與判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況相比，以計算出距離較短的駐車路徑并沿著所述駐車路徑移動的方式控制所述車輛。

6.如權利要求1～5中任一項所述的駐車控制方法，其特征在于，

在判斷為所述車輛的室內不存在乘客的情況下，與判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況相比，以使所述車輛的速度提高的方式控制所述車輛。

7.如權利要求1～6中任一項所述的駐車控制方法，其特征在于，

對于計算所述車輛的目標路徑時所使用的包含最大曲率、最大曲率變化率、以及上限轉向速度的參數(shù)中的任意一個以上的參數(shù)，

與判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況下所用的第一參數(shù)相比，較高地設定判斷為所述車輛的室內不存在乘客的情況下所用的第二參數(shù)，計算出所述駐車時的所述目標路徑，

基于所述目標路徑控制所述車輛。

8.如權利要求1～7中任一項所述的駐車控制方法，其特征在于，

對于計算所述車輛的目標速度時所使用的包含上限加速度、上限偏航率、上限橫加速度、上限轉向速度、上限加速躍度、上限減速度、以及上限減速躍度的參數(shù)中的任意一個以上的參數(shù)，

與判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況下所用的第一參數(shù)相比，較高地設定判斷為所述車輛的室內不存在乘客的情況下所用的第二參數(shù)，計算出所述駐車時的所述目標速度，

基于所述目標速度控制所述車輛。

9.如權利要求1～8中任一項所述的駐車控制方法，其特征在于，

對于計算使所述車輛停止時的目標速度時所使用的、與從所述車輛減速開始到使其停止為止的減速時間相關的參數(shù)，

與判斷為所述車輛的室內存在乘客的情況下的第一減速時間相比，較短地設定判斷為所述車輛的室內不存在乘客的情況下的第二減速時間，計算出所述駐車時的所述目標速度，

基于所述目標速度控制所述車輛。