[發明專利]路徑規劃方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110010426.5
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112325898B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 包晗;朱曉龍;王勁
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 李新干

1.一種路徑規劃方法，其特征在于，包括：

獲取行駛意圖信息、自身狀態信息和環境信息，以及確定道路參考坐標系，所述環境信息包括行駛道路上的交通參與對象的信息，所述行駛意圖信息用于表征所述交通參與對象的行駛意圖，所述自身狀態信息包括自身運動速度和自身位置，所述自身位置包括相對于所述道路參考坐標系中參考線的原點的距離；

根據所述行駛意圖信息在所述交通參與對象中篩選出至少一個繞行障礙物，所述繞行障礙物是除了行駛意圖為臨時停車、橫穿道路和讓行其他交通參與對象的交通參與對象之外剩下的交通參與對象，所述環境信息包括繞行障礙物的障礙物運動狀態；

將所述繞行障礙物投影在所述道路參考坐標系中，得到所述道路參考坐標系中的繞行障礙物的靜態邊界點集合，所述繞行障礙物的靜態邊界點集合包括障礙物的邊界點；

根據所述繞行障礙物的靜態邊界點集合和所述自身狀態信息，確定預設評估周期內自身與所述繞行障礙物之間的交互狀態；

在所述預設評估周期內，基于所述交互狀態，記錄時刻和繞行障礙物的邊界點，得到所述繞行障礙物的邊界點集合；

基于記錄的所述時刻，對所述繞行障礙物的邊界點集合中繞行障礙物的邊界點按照時間先后進行排列，得到動態邊界點集合；

根據所述動態邊界點集合進行路徑規劃，得到規劃路徑；

其中，所述預設評估周期包括多個時刻，所述根據所述繞行障礙物的靜態邊界點集合和所述自身狀態信息，確定預設評估周期內自身與所述繞行障礙物之間的交互狀態，包括：

根據時刻的自身運動速度和自身位置，預測在時刻相對所述原點的第一位置；

根據所述障礙物運動狀態和所述障礙物的邊界點，預測所述障礙物在所述時刻相對所述原點的第二位置，所述第二位置包括第二最小距離和第二最大距離，所述第二最小距離為所述障礙物的邊界點中距所述原點的最小距離，所述第二最大距離為所述障礙物的邊界點中距所述原點的最大距離；

當所述第二最小距離與所述第一位置的差值小于第二距離閾值時，確定自身與所述障礙物之間在所述時刻的交互狀態為接觸狀態；

當所述第一位置與所述第二最大距離的差值大于第三距離閾值時，確定自身與所述障礙物之間在所述時刻的交互狀態為超車狀態。

2.如權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述繞行障礙物的靜態邊界點集合和所述自身狀態信息，確定預設評估周期內自身與所述繞行障礙物之間的交互狀態，還包括：

當所述第二最小距離與所述第一位置的差值小于第一距離閾值時，確定自身與所述障礙物之間在所述時刻的交互狀態為接近狀態；

當自身與所述障礙物之間在歷史時刻的交互狀態為超車狀態時，確定自身與所述障礙物之間在所述時刻的交互狀態為忽略狀態，所述歷史時刻為所述時刻之前的任一時刻。

3.如權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述確定自身與所述障礙物之間在所述時刻的交互狀態為超車狀態，包括：

確定自身與所述障礙物之間在歷史時刻的交互狀態；

當自身與所述障礙物之間在所述歷史時刻的交互狀態為接觸狀態時，確定自身與所述障礙物之間在所述時刻的交互狀態為超車狀態。

4.如權利要求1所述的路徑規劃方法，其特征在于，所述確定自身與所述障礙物之間在所述時刻的交互狀態為接觸狀態，包括：

確定所述障礙物的障礙物類型；

確定所述障礙物在所述時刻的速度；

當所述障礙物的障礙物類型為第一類型，且所述障礙物在所述時刻的速度低于預設速度閾值時，確定自身與所述障礙物之間在所述時刻的交互狀態為接觸狀態。