[發明專利]回環檢測方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110010343.6
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112700497B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 寧越;張一凡;鄒李兵;王學強
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06F16/29
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁馨怡

本發明公開了一種回環檢測方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，包括：創建多層級待比對局部子圖，按層級將多層級待比對局部子圖依次與對應的已構建局部子圖進行占用狀態對比，獲得各個層級的占用狀態匹配度；若各個層級的占用狀態匹配度均大于預設匹配度，則將正在構建的局部子圖與對應的已構建局部子圖進行占用狀態匹配；若正在構建的局部子圖與對應的已構建局部子圖的在相同位置的占用狀態完全匹配則判定回環成功。由此在多層級待比對局部子圖的占用狀態匹配成功后，再將正在構建的局部子圖與對應的已構建局部子圖進行狀態匹配，提高回環的準確性和地圖構建的成功率。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種回環檢測方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在利用2D(two-dimensional，二維)激光基于SLAM(Simultaneous?Localizationand?Mapping，同步定位繪圖)算法繪制地圖時，地圖誤差會逐步累積、傳遞，對于大型地圖則會產生較大的累積誤差。

當前減小累積誤差的主要方式是scan?to?map(激光返回數據與地圖匹配)，也即將激光雷達掃描數據直接與地圖進行匹配，得到實際位置坐標。一邊計算位置，一邊把新掃描到的數據及時加入到已構建的地圖中，但是這種方式在特征激光返回數據比較少的情況下可能會在任何一處進行回環，導致地圖不準確。

發明內容

本發明提供一種回環檢測方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，旨在提高回環的準確性和地圖構建的成功率。

為實現上述目的，本發明提供一種回環檢測方法，方法包括：

創建多層級待比對局部子圖，按層級將多層級待比對局部子圖依次與對應的已構建局部子圖進行占用狀態對比，獲得各個層級的占用狀態匹配度；

若各個層級的占用狀態匹配度均大于預設匹配度，則將正在構建的局部子圖與對應的已構建局部子圖進行占用狀態匹配；

若正在構建的局部子圖與對應的已構建局部子圖的在相同位置的占用狀態完全匹配則判定回環成功。

可選地，創建多層級待比對局部子圖，包括：

將已構建局部子圖按預設分辨率進行壓縮，獲得多個不同分辨率的層級壓縮局部子圖，預設分辨率包括第一預設分辨率、第二預設分辨率、第三預設分辨率，對應的層級壓縮局部子圖分別是第一層級壓縮局部子圖，第二層級壓縮局部子圖和第三層級壓縮局部子圖；

將機器人接收到的激光信號數據分別轉換至層級壓縮局部子圖，獲得待比對局部子圖。

可選地，按層級將多層級待比對局部子圖依次與對應的已構建局部子圖進行占用狀態對比，獲得各個層級的占用狀態匹配度，包括：

將第一層級壓縮局部子圖中各個位置的第一占用狀態與對應的已構建局部子圖中各個對應位置的待對比占用狀態進行對比，獲得第一占用狀態匹配度；

若第一占用狀態匹配度大于預設第一匹配度，則將第二層級壓縮局部子圖中各個位置的第二占用狀態與對應的已構建局部子圖中各個對應位置的待對比占用狀態進行對比，獲得第二占用狀態匹配度，第二預設分辨率高于第一預設分辨率；

若第二占用狀態匹配度大于預設第二匹配度，則將第三層級壓縮局部子圖中各個位置的第三占用狀態與對應的已構建局部子圖中各個對應位置的待對比占用狀態進行對比，獲得第三占用狀態匹配度，第三預設分辨率高于第二預設分辨率。

可選地，將第一層級壓縮局部子圖中各個位置的第一占用狀態與對應的已構建局部子圖中各個對應位置的待對比占用狀態進行對比，獲得第一占用狀態匹配度，之后還包括：

若第一占用狀態匹配度小于或等于預設第一匹配度，則基于機器人接收到的激光信號數據對已構建局部子圖進行糾錯更新。