[發(fā)明專利]機械臂示教的裝置、標定桿和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110010305.0
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN113752236B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設計）人: 程云建;劉旭
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 吳夢圓

1.一種用于機械臂示教的標定桿，包括：

標定桿本體，所述標定桿本體設置有：

傳感器單元，用于獲取所述標定桿的運動學參數(shù)數(shù)據(jù)；

操作交互單元，用于接收指令及進行狀態(tài)提示，實現(xiàn)與操作者之間操作信息的交互；

通信單元，與所述傳感器單元、操作交互單元連接，用于發(fā)送控制交互數(shù)據(jù)至控制裝置，所述控制交互數(shù)據(jù)包括所述運動學參數(shù)數(shù)據(jù)及操作信息；以及

供電單元，用于向所述傳感器單元、操作交互單元以及通信單元供電；

其中，所述操作交互單元包括指令輸入單元，用于接收來自操作者的操作指令，所述指令輸入單元包括模式切換輸入單元，所述模式切換輸入單元為自鎖型按鈕，用于切換所述標定桿的工作模式，所述工作模式包括用于示教的示教模式和用于位姿初始化的校準模式；

工作指示輸入單元，所述工作指示輸入單元為自恢復型按鈕，用于接收工作指示指令，所述工作指示輸入單元保持在被按下狀態(tài)下，則在示教模式下持續(xù)獲取所述運動學參數(shù)數(shù)據(jù)或在校準模式下完成校準；所述工作指示輸入單元被單擊，則所述運動學參數(shù)數(shù)據(jù)被重置。

2.根據(jù)權利要求1所述的標定桿，還包括：

標定尖，設置于所述標定桿本體的一端，用于對準待標定點。

3.根據(jù)權利要求1所述的標定桿，其中，所述操作交互單元還包括：

狀態(tài)提示單元，包括可視化子單元和/或發(fā)聲子單元，用于通過所述可視化子單元和/或發(fā)聲子單元提示當前標定桿所處的不同狀態(tài)。

4.根據(jù)權利要求1所述的標定桿，其中，所述通信單元為無線通信單元，所述無線通信單元發(fā)送的控制交互數(shù)據(jù)還包括無線鏈路狀態(tài)的心跳數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權利要求1所述的標定桿，其中，所述供電單元包括充電電池。

6.一種機械臂示教的方法，包括在如權利要求1-5任一項所述的標定桿：

待接收到校準模式指令后，開始進行校準，確定初始位置；

確定校準是否完成，若完成則發(fā)送切換至示教模式的指令和/或發(fā)送校準生成狀態(tài)提示，使得標定桿移動至目標點位；以及

待接收到切換至示教模式的指令后，根據(jù)工作指示指令的輸入獲取標定桿的運動學參數(shù)數(shù)據(jù)，并向控制裝置發(fā)送所述運動學參數(shù)數(shù)據(jù)及操作信息。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其中，所述根據(jù)工作指示指令的輸入獲取標定桿的運動學參數(shù)數(shù)據(jù)包括：

判斷所述工作指示指令是否持續(xù)輸入，若是則確認為示教輪廓操作，持續(xù)獲取所述運動學參數(shù)數(shù)據(jù)；否則為示教點位操作，獲取當前點位的運動學參數(shù)數(shù)據(jù)。

8.一種機械臂示教的方法，包括在控制裝置側：

接收如權利要求1-5任一項所述的標定桿發(fā)送的操作信息及標定桿的運動學參數(shù)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述操作信息確定當前標定桿狀態(tài)是否有效；

若確定當前標定桿狀態(tài)有效，則讀取所述運動學參數(shù)數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述運動學參數(shù)數(shù)據(jù)計算標定桿的位置及姿態(tài)信息，并保存所述位置及姿態(tài)信息；以及

延時預定時長，返回執(zhí)行接收操作信息及標定桿的運動學參數(shù)數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，還包括：

若確定當前標定桿狀態(tài)無效，則向所述標定桿發(fā)送無線通信鏈路的心跳數(shù)據(jù)。

10.根據(jù)權利要求8所述的方法，還包括：

監(jiān)測與所述標定桿之間的通訊是否連接，若是則執(zhí)行如權利要求8所述的方法，否則繼續(xù)監(jiān)測與所述標定桿之間的通訊是否連接。

11.?一種機械臂示教的裝置，包括：

如權利要求1-5任一項所述的標定桿；以及

控制裝置，所述控制裝置，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

其中，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行時，使得所述一個或多個處理器執(zhí)行如權利要求8-10任一項所述的方法。