[發明專利]無人駕駛礦車的控制系統

在審

• 申請號: 202110010003.3
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112783062A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 田健;劉顯朝;田承偉
• 申請（專利權）人: 三一智礦科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京中強智尚知識產權代理有限公司 11448
• 代理人: 黃耀威

1.一種無人駕駛礦車的控制系統，其特征在于，所述系統包括終端、服務器、車端通信單元、無人駕駛控制單元和整車控制單元，其中，

所述終端通過網絡與所述服務器相連，所述服務器通過網絡與所述車端通信單元和所述無人駕駛控制單元相連，所述車端通信單元、所述無人駕駛控制單元和所述整車控制單元通過第一總線相連；

所述終端用于下發車輛控制指令，所述服務器用于將所述車輛控制指令轉發至所述車端通信單元中，所述車端通信單元用于接收所述服務器轉發的車輛控制指令，并將所述車輛控制指令發送至所述無人駕駛控制單元和所述整車控制單元中，所述無人駕駛控制單元和所述整車控制單元用于根據所述車輛控制指令執行相應動作。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述系統還包括攝像裝置，所述攝像裝置通過視頻線與所述車端通信單元相連，其中，所述攝像裝置用于采集車端視頻數據，并將所述車端視頻數據上傳至所述車端通信單元中，所述車端通信單元用于將所述車端視頻數據上傳至所述服務器中，所述服務器用于將所述車端視頻數據發送至所述終端中。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述車輛控制指令包括車輛上電指令、車輛啟動指令、進入無人駕駛指令、車輛制動指令、退出無人駕駛指令、車輛停止指令、車輛下電指令和一鍵熄火指令。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述系統還包括低壓蓄電池和繼電器，其中，所述低壓蓄電池通過電路連接線與所述車端通信單元相連，所述低壓蓄電池還通過繼電器和電路連接線與所述無人駕駛控制單元和所述整車控制單元相連；

當所述車端通信單元接收到所述車輛上電指令時，所述車端通信單元判斷所述低壓蓄電池的電量是否達到預設值，若所述低壓蓄電池的電量達到預設值，則所述車端通信單元通過所述第一總線將所述車輛上電指令發送至所述整車控制單元中；

所述整車控制單元通過所述第一總線向所述車端通信單元發起握手驗證，若所述整車控制單元和所述車端通信單元之間的握手驗證通過，則所述整車控制單元根據所述車輛上電指令控制所述繼電器執行車輛上電動作。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述整車控制單元通過所述第一總線向所述車端通信單元發起握手驗證，包括：

所述整車控制單元通過所述第一總線向所述車端通信單元發送驗證信息；

所述車端通信單元按照密鑰對所述驗證信息進行加密處理，得到驗證信息的驗證值，并將所述驗證值發送至所述整車控制單元；

所述整車控制單元判斷所述驗證值是否與所述驗證信息對應的加密結果相同；

若所述驗證值與所述驗證信息對應的加密結果相同，則所述整車控制單元和所述車端通信單元之間的握手驗證通過；

若所述驗證值與所述驗證信息對應的加密結果不相同的次數超過預設次數，則所述整車控制單元和所述車端通信單元之間的握手驗證不通過。

6.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，所述系統還包括動力裝置，其中，所述動力裝置通過第二總線與所述整車控制單元相連；

當所述車端通信單元接收到所述車輛啟動指令時，所述車端通信單元通過所述第一總線將所述車輛啟動指令發送至所述整車控制單元中，所述整車控制單元根據所述車輛啟動指令控制所述動力裝置啟動。

7.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，

當所述車端通信單元接收到所述進入無人駕駛指令時，所述車端通信單元通過所述第一總線將所述進入無人駕駛指令發送至所述整車控制單元和所述無人駕駛控制單元中；

所述整車控制單元判斷當前車輛狀態是否滿足預設無人駕駛條件；

若當前車輛狀態滿足所述預設無人駕駛條件，則所述整車控制單元和所述無人駕駛控制單元根據所述進入無人駕駛指令執行無人駕駛動作。