[發(fā)明專利]一種無人駕駛系統(tǒng)的控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110009695.X
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN114715226B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐娟;肖健;許義景;石煜;唐俊同;蘇軍貴;李俊;陳明鋒;趙海濤;方凱;王世平
• 申請（專利權(quán)）人: 株洲中車時(shí)代電氣股份有限公司
• 主分類號: B61L27/04
• 分類號: B61L27/04;B61L27/10
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 徐迪;徐偉

1.一種無人駕駛系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括：

向中心調(diào)度單元導(dǎo)入磁浮線路的運(yùn)營計(jì)劃，并將多個(gè)牽引分區(qū)的分區(qū)運(yùn)營計(jì)劃下發(fā)到多個(gè)車站調(diào)度單元，其中，所述中心調(diào)度單元配置于中央控制中心，所述車站調(diào)度單元配置于多個(gè)車站控制中心，所述中心調(diào)度單元及所述多個(gè)車站調(diào)度單元組成運(yùn)行調(diào)度系統(tǒng)；

利用所述中心調(diào)度單元根據(jù)所述運(yùn)營計(jì)劃對所述磁浮線路上的多列磁浮列車進(jìn)行線路調(diào)度和時(shí)間調(diào)度，其中，所述線路調(diào)度包括：

根據(jù)所述運(yùn)營計(jì)劃對所述多列磁浮列車進(jìn)行進(jìn)路排列；以及

利用對應(yīng)牽引分區(qū)的運(yùn)行分區(qū)控制系統(tǒng)向指定的磁浮列車的休眠喚醒單元發(fā)送喚醒指令，向?qū)?yīng)牽引分區(qū)的道岔控制系統(tǒng)發(fā)送道岔調(diào)整指令，并向?qū)?yīng)牽引分區(qū)的牽引供電系統(tǒng)發(fā)送啟停指令，以驅(qū)動所述指定的磁浮列車進(jìn)路運(yùn)行；以及

響應(yīng)于所述中心調(diào)度單元發(fā)生故障，利用各所述車站調(diào)度單元根據(jù)對應(yīng)的分區(qū)運(yùn)營計(jì)劃對位于本牽引分區(qū)的磁浮列車進(jìn)行本牽引分區(qū)的線路調(diào)度。

2.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在進(jìn)行所述調(diào)度之前先進(jìn)行所述磁浮線路的線路測試，所述線路測試的步驟包括：

檢測配置于各所述牽引分區(qū)的人員防護(hù)開關(guān)、運(yùn)行分區(qū)控制系統(tǒng)、道岔控制系統(tǒng)及牽引供電系統(tǒng)的狀態(tài)；

響應(yīng)于任意人員防護(hù)開關(guān)處于斷開狀態(tài)，或者任意運(yùn)行分區(qū)控制系統(tǒng)、任意道岔控制系統(tǒng)或任意牽引供電系統(tǒng)的狀態(tài)不滿足運(yùn)營條件，將對應(yīng)的牽引分區(qū)設(shè)定為故障區(qū)域，并取消所述指定的磁浮列車在所述故障區(qū)域的進(jìn)路安排；以及

根據(jù)所述運(yùn)營計(jì)劃對非故障區(qū)域的牽引供電系統(tǒng)高壓上電。

3.如權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，檢測所述牽引供電系統(tǒng)的狀態(tài)的步驟包括：

對所述牽引供電系統(tǒng)低壓上電；

利用所述運(yùn)行調(diào)度系統(tǒng)向所述牽引供電系統(tǒng)發(fā)送牽引狀態(tài)轉(zhuǎn)換命令，以將所述牽引供電系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到測試狀態(tài)；

通過電流測試環(huán)節(jié)測試所述牽引供電系統(tǒng)的各定子段是否通電正常，并測試各定子開關(guān)是否接觸正常；

將測試結(jié)果反饋至對應(yīng)牽引分區(qū)的運(yùn)行分區(qū)控制系統(tǒng)，以供所述運(yùn)行調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)測試結(jié)果計(jì)算對應(yīng)牽引分區(qū)的牽引供電系統(tǒng)的故障引發(fā)的動力損失；以及

響應(yīng)于任意牽引分區(qū)的牽引供電系統(tǒng)故障引發(fā)的動力損失超過預(yù)設(shè)閾值，判斷該牽引分區(qū)的牽引供電系統(tǒng)的狀態(tài)不滿足運(yùn)營條件。

4.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在進(jìn)行所述進(jìn)路運(yùn)行之前先進(jìn)行所述磁浮列車的列車測試，所述列車測試的步驟包括：

響應(yīng)于所述喚醒指令，利用所述休眠喚醒單元喚醒對應(yīng)的磁浮列車進(jìn)行低壓上電；

利用所述磁浮列車的車載安全控制系統(tǒng)獲取所述磁浮列車的列車自檢信息；以及

將所述列車自檢信息發(fā)送到對應(yīng)牽引分區(qū)的運(yùn)行分區(qū)控制系統(tǒng)，以供所述運(yùn)行調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)所述磁浮列車的故障情況決定是否需要換車。

5.如權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，進(jìn)行所述進(jìn)路運(yùn)行的步驟進(jìn)一步包括：

根據(jù)所述進(jìn)路排列向?qū)?yīng)的磁浮列車發(fā)送插入運(yùn)行命令，以利用所述磁浮列車的車載安全控制系統(tǒng)控制所述磁浮列車懸浮，其中，所述插入運(yùn)行命令包括允許所述磁浮列車運(yùn)行的距離、速度和方向；以及

根據(jù)所述進(jìn)路排列向?qū)?yīng)牽引分區(qū)的運(yùn)行分區(qū)控制系統(tǒng)發(fā)送插入運(yùn)行命令，控制對應(yīng)牽引分區(qū)的牽引供電系統(tǒng)給指定位置的定子段施加三相交流電，以產(chǎn)生驅(qū)動所述磁浮列車運(yùn)行的行波磁場。

6.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，還包括：

利用對應(yīng)牽引分區(qū)的牽引分區(qū)控制系統(tǒng)通過小電流控制確定所述磁浮列車的初始位置；

根據(jù)列車期望運(yùn)行的方向，控制所述磁浮列車運(yùn)行通過一個(gè)地面絕對定位標(biāo)記，以獲取所述磁浮列車的實(shí)際位置；

根據(jù)所述初始位置及所述實(shí)際位置判斷所述磁浮列車的實(shí)際行駛方向；

響應(yīng)于所述實(shí)際行駛方向與所述插入運(yùn)行命令指示的方向不一致，強(qiáng)制所述磁浮列車停車，并向所述牽引分區(qū)控制系統(tǒng)發(fā)送包含新方向的插入運(yùn)行命令；以及

根據(jù)所述新方向及所述實(shí)際位置給對應(yīng)位置的定子段施加三相交流電，產(chǎn)生對應(yīng)于所述新方向的行波磁場以控制所述磁浮列車向所述新方向運(yùn)行。