[發(fā)明專利]一種路面三維檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110009509.2
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號(hào): CN112815868A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉洪輝;張洪偉;劉振正;趙鑫;劉偉;路斌;惠冰
• 申請（專利權(quán)）人: 長安大學(xué);內(nèi)蒙古自治區(qū)交通建設(shè)工程質(zhì)量監(jiān)督局
• 主分類號(hào): G01B11/24
• 分類號(hào): G01B11/24
• 代理公司: 北京匯信合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 陳圣清

1.一種路面三維檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取路面的視頻圖像信息；

獲取路面的橫向輪廓數(shù)據(jù)信息；

根據(jù)獲取的視頻圖像信息和橫向輪廓數(shù)據(jù)信息，形成路面檢測區(qū)域位置的橫向輪廓的三維信息；

根據(jù)提取的連續(xù)的三維信息形成整個(gè)的路面檢測區(qū)域的三維紋理形貌，建立路面的三維成像模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路面三維檢測方法，其特征在于，在獲取路面的視頻圖像信息以及橫向輪廓數(shù)據(jù)信息前，還包括以下步驟：

將獲取視頻圖像信息的圖像采集設(shè)備以及橫向輪廓數(shù)據(jù)信息的激光器安裝于車體底部；

調(diào)試圖像采集設(shè)備采集前方路面視頻信息的邊界范圍；

調(diào)試激光器發(fā)出的光條覆蓋橫向路面，采用橫向路面的橫向輪廓數(shù)據(jù)信息；

在車體前方底部安裝有用于拍攝光條圖像的面陣CCD；

并將連接圖像采集設(shè)備、激光器以及面陣CCD的處理系統(tǒng)安裝于車內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路面三維檢測方法，其特征在于，所述圖像采集設(shè)備和激光器設(shè)置在車底，偏斜角度一致，偏斜角度為15°、30°、45°、60°或75°。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的路面三維檢測方法，其特征在于，所述激光器為線激光線，圖像采集設(shè)備為雙目攝像頭，線激光線發(fā)出的光條覆蓋于圖像采集設(shè)備拍攝的邊界范圍內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路面三維檢測方法，其特征在于，所述面陣CCD為單目面陣CCD或雙目面陣CCD。

6.根據(jù)權(quán)利要求4-5任一所述的路面三維檢測方法，其特征在于，形成整個(gè)的路面檢測區(qū)域的三維紋理形貌的步驟包括：

在車體行進(jìn)中，線激光線發(fā)出的光條投射到待檢測路面，光條覆蓋橫向路面的光條圖像在面陣CCD上成像，處理系統(tǒng)獲取路面橫向輪廓數(shù)據(jù)信息；

雙目攝像頭拍攝行進(jìn)中的前方路面視頻信息，處理系統(tǒng)獲取實(shí)時(shí)覆蓋光條且連續(xù)的前方路面視頻信息；

處理系統(tǒng)根據(jù)前方路面視頻信息建立像平面坐標(biāo)系，并依據(jù)面陣CCD的二維圖像坐標(biāo)系，計(jì)算路面光條位置的三維信息，得到路面光條位置的三維激光成像模型，并在路面視頻信息上構(gòu)建路面的連續(xù)三維紋理形貌。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路面三維檢測方法，其特征在于，處理系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)及與計(jì)算機(jī)連接的數(shù)據(jù)采集模塊組成，雙目攝像頭的輸出端和面陣CCD的輸出端連接數(shù)據(jù)采集模塊的不同輸入端，數(shù)據(jù)采集模塊連接于計(jì)算機(jī)內(nèi)部，線激光機(jī)的輸入端連接計(jì)算機(jī)的輸出端。