[發(fā)明專利]動力學(xué)模型驗證方法、裝置、介質(zhì)、電子設(shè)備及無人設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110009219.8
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112733359A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張永龍
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F9/455
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 李柯瑩

1.一種動力學(xué)模型驗證方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)參數(shù)集合，所述目標(biāo)參數(shù)集合中包括至少一個目標(biāo)參數(shù)；

根據(jù)所述至少一個目標(biāo)參數(shù)生成目標(biāo)運行控制指令，并分別向無人設(shè)備和所述無人設(shè)備的動力學(xué)模型發(fā)送所述目標(biāo)運行控制指令，以使所述無人設(shè)備和所述動力學(xué)模型按照所述至少一個目標(biāo)參數(shù)運行；

獲取所述無人設(shè)備在按照所述至少一個目標(biāo)參數(shù)運行時的設(shè)備運行狀態(tài)信息，以及所述動力學(xué)模型在按照所述至少一個目標(biāo)參數(shù)運行時的仿真運行狀態(tài)信息；

根據(jù)所述設(shè)備運行狀態(tài)信息和所述仿真運行狀態(tài)信息，對所述動力學(xué)模型進行仿真度驗證。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)參數(shù)集合，包括：

從參數(shù)數(shù)據(jù)庫中獲取所述目標(biāo)參數(shù)集合，其中，所述參數(shù)數(shù)據(jù)庫中存儲有至少一個預(yù)設(shè)參數(shù)集合，所述至少一個預(yù)設(shè)參數(shù)集合與至少一種運行工況一一對應(yīng)，所述目標(biāo)參數(shù)集合為所述至少一個預(yù)設(shè)參數(shù)集合之一。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)數(shù)據(jù)庫是通過如下方式構(gòu)建的：

針對每一所述運行工況，獲取在所述運行工況下所述無人設(shè)備的目標(biāo)運行參數(shù)；根據(jù)所述目標(biāo)運行參數(shù)確定所述運行工況對應(yīng)的預(yù)設(shè)參數(shù)集合，并將所述預(yù)設(shè)參數(shù)集合存儲于所述參數(shù)數(shù)據(jù)庫中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取在所述運行工況下所述無人設(shè)備的目標(biāo)運行參數(shù)，包括以下中的一種：

獲取所述無人設(shè)備在所述運行工況下產(chǎn)生的第一實際運行參數(shù)，并將所述第一實際運行參數(shù)作為所述目標(biāo)運行參數(shù)；

獲取所述無人設(shè)備在其他運行工況下產(chǎn)生的第二實際運行參數(shù)，并根據(jù)所述第二實際運行參數(shù)確定在所述運行工況下所述無人設(shè)備的擬合運行參數(shù)，并將所述擬合運行參數(shù)作為所述目標(biāo)運行參數(shù)；

獲取對所述無人設(shè)備在所述運行工況下的運行情況進行仿真得到的仿真運行參數(shù)，并將所述仿真運行參數(shù)作為所述目標(biāo)運行參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)運行參數(shù)確定所述運行工況對應(yīng)的預(yù)設(shè)參數(shù)集合，包括：

獲取預(yù)設(shè)的在所述運行工況下所述無人設(shè)備的初始運行參數(shù)；

將所述目標(biāo)運行參數(shù)和所述初始運行參數(shù)構(gòu)成的集合確定為所述運行工況對應(yīng)的預(yù)設(shè)參數(shù)集合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，

所述目標(biāo)運行參數(shù)包括以下中的至少一者：油門開度、制動力、轉(zhuǎn)向方向信息、轉(zhuǎn)向角度信息；

所述初始運行參數(shù)包括以下中的至少一者：初始運行時間、初始速度、初始加速度、初始運行方向信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，

所述設(shè)備運行狀態(tài)信息包括所述無人設(shè)備的實時位置信息、實時速度、實時加速度、實時角速度、實時加加速度、實時角加速度；

所述仿真運行狀態(tài)信息包括所述動力學(xué)模型的實時位置信息、實時速度、實時加速度、實時角速度、實時加加速度、實時角加速度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在根據(jù)對所述動力學(xué)模型的仿真度驗證結(jié)果確定需要對所述動力學(xué)模型進行調(diào)整的情況下，對所述動力學(xué)模型進行調(diào)整。

9.一種動力學(xué)模型驗證方法，其特征在于，應(yīng)用于無人設(shè)備，所述方法包括：

接收目標(biāo)運行控制指令，所述目標(biāo)運行控制指令是根據(jù)目標(biāo)參數(shù)集合中包括的至少一個目標(biāo)參數(shù)生成的；

按照所述至少一個目標(biāo)參數(shù)運行；

將按照所述至少一個目標(biāo)參數(shù)運行時的設(shè)備運行狀態(tài)信息發(fā)送至動力學(xué)模型驗證平臺，其中，所述動力學(xué)模型驗證平臺用于獲取所述無人設(shè)備的動力學(xué)模型按照所述至少一個目標(biāo)參數(shù)運行時的仿真運行狀態(tài)信息，并根據(jù)所述設(shè)備運行狀態(tài)信息和所述仿真運行狀態(tài)信息對所述動力學(xué)模型進行仿真度驗證。