[發(fā)明專利]基于視覺反饋的瓷磚噴墨打印控制方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110008876.0
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號(hào): CN112829464B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝巍;張浪文;張翼;秦伍
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東道氏技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B41J2/01
• 分類號(hào): B41J2/01;B41J3/407;B41J29/38;B41J29/393
• 代理公司: 廣州市諾豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44714
• 代理人: 任毅;黃國亮

1.一種基于視覺反饋的瓷磚噴墨打印控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

在噴墨打印完畢后，獲取所打印的瓷磚的打印圖案；

對(duì)所述打印圖案進(jìn)行特征提取，獲得所述打印圖案的第一特征信息；

獲取所述瓷磚對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)圖案的標(biāo)準(zhǔn)特征信息；

將所述第一特征信息和所述標(biāo)準(zhǔn)特征信息進(jìn)行對(duì)比，獲得第一對(duì)比結(jié)果，所述第一對(duì)比結(jié)果包括所述第一特征信息和所述標(biāo)準(zhǔn)特征信息的差值和變化率；

將所述第一對(duì)比結(jié)果輸入到模糊PID控制系統(tǒng)，基于模糊PID算法，對(duì)噴墨打印執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行反饋控制；

所述方法通過以下步驟進(jìn)行特征提取：

對(duì)待處理圖案進(jìn)行預(yù)處理；其中，所述待處理圖案包括所述打印圖案和所述標(biāo)準(zhǔn)圖案；

采用亮度分級(jí)算法對(duì)預(yù)處理后的待處理圖案進(jìn)行亮度級(jí)劃分，以確定圖像像素點(diǎn)的亮度等級(jí)；

基于國際色卡系統(tǒng)，根據(jù)所劃分的圖像像素點(diǎn)的亮度等級(jí)，利用顏色直方圖提取獲得待處理圖案的分色統(tǒng)計(jì)特征信息；

所述噴墨打印執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括供墨控制系統(tǒng)、主控制系統(tǒng)、噴頭驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)和噴頭，所述主控制系統(tǒng)分別與供墨控制系統(tǒng)和噴頭驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)連接，所述供墨控制系統(tǒng)用于接收所述主控制系統(tǒng)的運(yùn)行指令后，按照運(yùn)行指令設(shè)定的供墨參數(shù)運(yùn)行，控制所述噴頭的噴墨墨水供給，所述噴頭驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)用于接收所述主控制系統(tǒng)發(fā)送的打印圖案的數(shù)字信號(hào)后，根據(jù)所述數(shù)字信號(hào)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的激勵(lì)信號(hào)，并根據(jù)所述激勵(lì)信號(hào)控制所述噴頭進(jìn)行移動(dòng)；

所述模糊PID控制系統(tǒng)包括模糊控制器和PID控制器，所述模糊控制器將所述第一對(duì)比結(jié)果輸入到模糊PID控制系統(tǒng)，基于模糊PID算法，對(duì)噴墨打印執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行反饋控制，具體為：

將所述第一特征信息和所述標(biāo)準(zhǔn)特征信息的差值和變化率作為模糊控制器的輸入，獲得所述模糊控制器的三個(gè)輸出；

將所述模糊控制器的三個(gè)輸出輸入到PID控制器，獲得所述PID控制器的控制參數(shù)后，根據(jù)獲得的控制參數(shù)對(duì)噴墨打印執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行反饋控制；

所述模糊控制器的模糊子集為{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，其中，所述模糊子集中的元素依次分別表示負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正小，正中，正大；所述標(biāo)準(zhǔn)特征信息的差值的論域?yàn)閇-Ea,Ea]，Ea為描述該差值范圍的正實(shí)數(shù)；所述標(biāo)準(zhǔn)特征信息的變化率為[-De,De]，De為描述該差值變化率范圍的正實(shí)數(shù)；Ea和De的量化等級(jí)均為{-3,-2,-1,0,1,2,3}；

所述PID控制器的控制參數(shù)為：

其中，K_p、K_i、K_d表示PID控制器的控制參數(shù)，K_p0、K_i0、K_d0表示PID控制器的初始控制參數(shù)，Δkp、Δki、Δkd表示模塊控制器的三個(gè)輸出參數(shù)。

2.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有多條指令，所述指令適于由處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1的方法步驟。

3.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序適于由所述處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1的方法步驟。

4.基于視覺反饋的瓷磚噴墨打印控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括圖像采集裝置、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和噴墨打印執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述圖像采集裝置用于采集打印的瓷磚的打印圖案，所述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分別與所述圖像采集裝置和所述噴墨打印執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接，所述計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)包括處理器和存儲(chǔ)器；其中，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序適于由所述處理器加載并執(zhí)行如權(quán)利要求1的方法步驟。