[發(fā)明專利]車道居中控制的仿真測(cè)試系統(tǒng)、方法、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110008776.8
• 申請(qǐng)日: 2021-01-05
• 公開（公告）號(hào): CN112783142B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭順航;張馳;楊蓮;孟范孔;羅偉健;肖鋅銘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

本申請(qǐng)公開了一種車道居中控制的仿真測(cè)試系統(tǒng)、方法、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，其中系統(tǒng)包括：場景搭建模塊、傳感器模擬模塊、定位模擬模塊、車輛模擬模塊和處理模塊；場景搭建模塊用于根據(jù)車道場景要素，搭建參數(shù)化的車道場景；傳感器模擬模塊用于將根據(jù)車道場景獲取的車道信息發(fā)送至被測(cè)車道居中控制模塊，使得被測(cè)車道居中控制模塊基于車道信息生成車輛控制信息；車輛模擬模塊用于執(zhí)行車輛控制信息，并將執(zhí)行后的車輛狀態(tài)信息發(fā)送至定位模擬模塊；定位模擬模塊用于根據(jù)車輛狀態(tài)信息計(jì)算對(duì)應(yīng)的車輛位姿信息；處理模塊用于根據(jù)車輛位姿信息和車道場景，計(jì)算被測(cè)車道居中控制模塊的測(cè)試結(jié)果。部分解決了現(xiàn)有技術(shù)中的仿真測(cè)試方法準(zhǔn)確率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及駕駛控制領(lǐng)域，尤其涉及一種車道居中控制的仿真測(cè)試系統(tǒng)、方法、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

車道居中控制是智能駕駛技術(shù)的基本功能之一，隨著駕駛輔助功能的普及，車道居中控制正不斷應(yīng)用于一般車輛。所謂車道居中控制，即通過對(duì)車道線的感知控制車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使車輛保持在車道中間的一種控制技術(shù)。

為了確保車輛車道居中控制的性能，一般通過仿真測(cè)試來測(cè)試車道居中控制的性能。現(xiàn)有技術(shù)中的仿真測(cè)試方法準(zhǔn)確率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車道居中控制的仿真測(cè)試系統(tǒng)、方法、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，部分解決了現(xiàn)有技術(shù)中的仿真測(cè)試方法準(zhǔn)確率較低的技術(shù)問題。

有鑒于此，本申請(qǐng)第一方面提供了一種車道居中控制的仿真測(cè)試系統(tǒng)，包括：場景搭建模塊、傳感器模擬模塊、定位模擬模塊、車輛模擬模塊和處理模塊；

所述場景搭建模塊，用于根據(jù)車道場景要素，搭建參數(shù)化的車道場景；

所述傳感器模擬模塊，用于將根據(jù)所述車道場景獲取的車道信息發(fā)送至被測(cè)車道居中控制模塊，使得所述被測(cè)車道居中控制模塊基于所述車道信息生成車輛控制信息；

所述車輛模擬模塊，用于執(zhí)行所述車輛控制信息，并將執(zhí)行后的車輛狀態(tài)信息發(fā)送至定位模擬模塊；

所述定位模擬模塊，用于根據(jù)所述車輛狀態(tài)信息計(jì)算對(duì)應(yīng)的車輛位姿信息；

所述處理模塊，用于根據(jù)所述車輛位姿信息和所述車道場景，計(jì)算所述被測(cè)車道居中控制模塊的測(cè)試結(jié)果。

可選地，所述場景搭建模塊，還用于根據(jù)障礙物場景要素，搭建參數(shù)化的障礙物場景；

所述傳感器模擬模塊，還用于將根據(jù)所述障礙物場景獲取到的障礙物信息發(fā)送至所述被測(cè)車道居中控制模塊，使得所述被測(cè)車道居中控制模塊基于所述車道信息和所述障礙物信息生成車輛控制信息。

可選地，所述車道控制信息具體為：方向盤轉(zhuǎn)角。

可選地，當(dāng)所述車道控制信息為方向盤扭矩時(shí)，所述車輛模擬模塊包括：數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換子模塊和執(zhí)行子模塊；

所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換子模塊，用于將所述方向盤扭矩轉(zhuǎn)換為方向盤轉(zhuǎn)角；

所述執(zhí)行子模塊，用于執(zhí)行所述方向盤轉(zhuǎn)角，并將執(zhí)行后車輛狀態(tài)信息發(fā)送至定位模擬模塊。

可選地，還包括：車輛環(huán)境模擬模塊；

所述車輛環(huán)境模擬模塊，用于根據(jù)車輛參數(shù)要素搭建車輛運(yùn)行環(huán)境，并將所述車輛運(yùn)行環(huán)境發(fā)送至所述被測(cè)車道居中控制模塊，使得所述被測(cè)車道居中控制模塊在所述車輛運(yùn)行環(huán)境下，基于所述車道信息生成車輛控制信息。

可選地，還包括：計(jì)算模塊；

所述計(jì)算模塊，用于基于所述車輛狀態(tài)信息，計(jì)算所述車輛模擬模塊的運(yùn)行參數(shù)。

可選地，所述運(yùn)行參數(shù)包括以下至少之一：

輪速、輪脈沖和電機(jī)扭矩。