[發明專利]一種機動車道護欄檢測方法及相關裝置

在審

• 申請號: 202110008043.4
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112782661A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 莫璟彬;高新宇;梁志遠;蔣少峰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S7/48
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

本申請公開了一種機動車道護欄檢測方法及相關裝置，方法包括：計算檢測目標護欄得到的檢測點與預置基準曲線的相對距離，預置基準曲線根據車道曲線平移得到；采用相對距離對檢測點進行篩選，得到候選檢測點集；基于預置夾角判定法，根據相對距離和候選檢測點集進行護欄線性擬合，得到目標護欄曲線。本申請能夠緩解現有機動車道的護欄檢測準確度較差，易出現誤檢測，導致自適應巡航控制系統誤減速，降低用戶體驗的技術問題。

技術領域

本申請涉及機動車輛領域，尤其涉及一種機動車道護欄檢測方法及相關裝置。

背景技術

我國機動車擁有量及道路交通量急劇增加，車輛的安全防御機制在機動車輛的行駛過程中觸發后可以保證車內人員安全。例如機動車巡航控制系統，特別是自適應巡航控制系統，其控制單元與制動防抱死系統、發動機控制系統協調動作，使車輪適當制動，并使發動機的輸出功率下降，以使車輛與其他車輛始終保持安全距離。

由于現有自適應巡航控制系統中的護欄檢測方案準確度較差，易出現誤檢測，例如將護欄檢測為車輛，造成系統的誤減速，使得用戶體驗感較差。

發明內容

本申請提供了一種機動車道護欄檢測方法及相關裝置，用于緩解現有機動車道的護欄檢測準確度較差，易出現誤檢測，導致自適應巡航控制系統誤減速，降低用戶體驗的技術問題。

有鑒于此，本申請第一方面提供了一種機動車道護欄檢測方法，包括：

計算檢測目標護欄得到的檢測點與預置基準曲線的相對距離，所述預置基準曲線根據車道曲線平移得到；

采用所述相對距離對所述檢測點進行篩選，得到候選檢測點集；

基于預置夾角判定法，根據所述相對距離和所述候選檢測點集進行護欄線性擬合，得到目標護欄曲線。

優選地，所述預置基準曲線的配置過程為：

采用預置次多項式方程對獲取的車道線進行曲線擬合，得到車道曲線，所述預置次多項式方程包括常數項；

在預置常數范圍內根據預置步長調節所述常數項的大小，得到平行于所述車道曲線的若干條預置基準曲線。

優選地，所述采用所述相對距離對所述檢測點進行篩選，得到候選檢測點集，包括：

將小于距離閾值的所述相對距離對應的檢測點組合得到初始候選檢測點集，一條所述預置基準曲線對應一個所述初始候選檢測點集；

根據初始候選檢測點對應的所述相對距離計算每個所述初始候選檢測點集的平均距離殘差，所述初始候選檢測點集包括若干個所述初始候選檢測點；

選取最小的平均距離殘差對應的初始候選檢測點集作為候選檢測點集。

優選地，所述基于預置夾角判定法，根據所述相對距離和所述候選檢測點集進行護欄線性擬合，得到目標護欄曲線，包括：

S1：在所述候選檢測點集中選取所述相對距離最小的第一預置數量候選檢測點，并將所述第一預置數量候選檢測點進行一次線性擬合，得到初始護欄曲線；

S2：在所述初始護欄曲線的延伸端搜索新的候選檢測點，并結合所述初始護欄曲線的延伸端生成擬合候選向量；

S3：判斷所述擬合候選向量與所述初始護欄曲線的延伸端切向向量之間的夾角是否小于預置角度，若是，則采用預置擬合方式將所述新的候選檢測點擬合進所述初始護欄曲線中，重復步驟S2-S3，直至所述初始護欄曲線上的候選檢測點達到第二預置數量，則將所述初始護欄曲線作為目標護欄曲線。

優選地，步驟S3，還包括：

判斷所述初始護欄曲線上的候選檢測點是否達到第三預置數量，若否，則所述預置擬合方式為一次線性擬合方式，若是，則將所述預置擬合方式切換為最小二乘法二次多項式擬合方式。