[發明專利]一種動作捕捉系統中傳感器的校準方法及裝置

有效

• 申請號: 202110007732.3
• 申請日: 2021-01-05
• 公開（公告）號: CN112754472B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 李洪測;周烽;胡同杰;劉昊揚;戴若犁
• 申請（專利權）人: 北京諾亦騰科技有限公司
• 主分類號: A61B5/11
• 分類號: A61B5/11;A61B5/00;A61B5/107;G01B21/00;G01B21/04
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

1.一種動作捕捉系統中傳感器的校準方法，其特征在于，包括：

基于預設的定位標識生成校準區域；其中，不同的所述校準區域具有不同的標識號；

當穿戴有多個傳感器的運動對象進入任一所述校準區域后，獲取所述傳感器的原始位置信息；其中，所述原始位置信息包括以水平地面為參考的縱坐標和以豎直墻面為參考的橫坐標；

根據各所述傳感器的原始位置信息，確定所述傳感器與所述運動對象的關鍵部位之間的對應關系；

將所述校準區域的空間范圍與所述原始位置信息進行匹配，并根據匹配結果將所述校準區域的標識號分配給所述傳感器和/或所述運動對象；

當具有標識號的運動對象處于指定姿勢時，采集所述傳感器的目標位置信息，并基于所述對應關系和所述目標位置信息，確定所述具有標識號的運動對象的初始參數；其中，所述初始參數用于輸入給動作捕捉系統進行計算；

所述將所述校準區域的空間范圍與所述原始位置信息進行匹配，包括：

獲取各所述校準區域的第一空間范圍；其中，第一空間范圍包括校準區域的橫坐標范圍和縱坐標范圍；

根據所述原始位置信息確定所述傳感器的第二空間范圍；其中，第二空間范圍是穿戴于同一運動對象的多個傳感器組成的空間的橫坐標范圍和縱坐標范圍；

在多個所述第一空間范圍內，查找包圍所述第二空間范圍的第一空間范圍；

如果存在，獲取包圍所述第二空間范圍的第一空間范圍對應的目標校準區域；

確定所述原始位置信息與所述目標校準區域匹配；

所述根據匹配結果將所述校準區域的標識號分配給所述傳感器和/或所述運動對象，包括：

獲取所述原始位置信息對應的目標傳感器和目標運動對象；

將所述目標校準區域的標識號，分配給與所述目標校準區域匹配的所述原始位置信息對應的目標傳感器和/或目標運動對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預設的定位標識生成校準區域，包括：

將預設的定位標識作為中心點，基于所述中心點和預設的校準半徑確定圓形區域，將所述圓形區域對應的空間區域作為校準區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運動對象為人體，所述人體的關鍵部位包括：頭部、背部、左手腕部、右手腕部、左腿部、右腿部、左腳部和右腳部；

所述根據各所述傳感器的原始位置信息，確定所述傳感器與所述運動對象的關鍵部位之間的對應關系，包括：

根據各所述傳感器的原始位置信息中的縱坐標，將所述傳感器從高到低劃分為頭部對應的傳感器、背部對應的傳感器、手部對應的傳感器、腿部對應的傳感器和腳部對應的傳感器；

在兩個所述手部對應的傳感器之間生成連線，將所述連線所在的豎直平面作為第一平面；

將與所述第一平面垂直且經過所述連線的中點的平面作為第二平面；

針對所述手部對應的傳感器、腿部對應的傳感器和腳部對應的傳感器，根據所述傳感器的原始位置信息中的橫坐標與所述第二平面之間距離為正值或負值，劃分所述傳感器為左手腕部對應的傳感器、右手腕部對應的傳感器、左腿部對應的傳感器、右腿部對應的傳感器、左腳部對應的傳感器和右腳部對應的傳感器。