[發明專利]一種駕駛輔助系統安全停車裝置及方法

有效

• 申請號: 202110004292.6
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112758094B
• 公開（公告）日: 2023-01-06
• 發明（設計）人: 任傳兵;盧斌
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/09;B60W40/08;B60W40/09;B60W50/00;B60W50/14
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

本發明提出一種駕駛輔助系統安全停車裝置和方法，其通過在駕駛輔助系統激活后，首先對安全停車觸發條件進行持續判定，觸發后，系統控制車輛開始減速，并向周邊車輛發出危險報警信號，同時對實時交通環境信息進行判定和處理，調整減速度和減速控制方法，持續進行橫向控制，直到車輛安全剎停，并保持停車狀態，直到外界干預，以完成安全停車。該裝置和方法在駕駛員對車輛長時間不進行必要的干預，或者駕駛員不具備干預能力時，可主動控制車輛進行減速停車，避免駕駛員濫用，或者駕駛員突發疾病無法駕駛造成的安全事故。

技術領域

本發明涉及智能駕駛領域，具體涉及在駕駛員長時間無法進行車輛接管時，車輛安全停車技術。

背景技術

智能駕駛作為輔助控制系統，需要駕駛員對車輛進行必要的干預，當駕駛員不具備干預能力時，依靠駕駛輔助系統對車輛進行持續的控制是不安全，也不明智的，存在極大的安全風險。目前，在駕駛輔助系統判斷駕駛員不具備接管能力，或者駕駛員故意不進行接管時，駕駛輔助系統會分兩類進行處理，一種是系統直接退出控制，如沃爾沃，另一種則是控制車輛在本車道減速剎停，如特斯拉。直接退出控制類型，邏輯過于簡單直接，安全風險大，減速剎車控制類，判定條件過于單一，并且存在無法剎停的風險。

專利文獻CN106564505A公開了一種自主車輛的安全停車裝置及安全停車方法，是針對電磁兼容問題，導致輔助駕駛系統無法自動進行控制時，系統的安全停車方法。專利文獻CN109367544A公開了一種自動駕駛車輛控制方法、裝置及存儲介質，是喲中自動駕駛車輛的冗余裝置，針對主控制模塊故障時，采用輔助控制模塊進行安全停車的方法。它們都仍然存在判定條件考慮不全面，或者控制邏輯比較復雜的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種駕駛輔助系統安全停車裝置及方法，在駕駛輔助系統激活運行過程中，當駕駛員無法接管車輛時，通過對各種條件進行充分、合理的判斷，并通過清晰的邏輯，完成車輛的安全停車策略，避免繼續行駛造成的車禍風險。

本發明的技術方案如下：

本發明一方面提出一種駕駛輔助系統安全停車裝置，其包括進入判定模塊，車輛縱向控制模塊，車輛橫向控制模塊，報警提示模塊，停車處理模塊以及退出判定模塊。

本裝置的進入判定模塊，為駕駛輔助激活狀態下，持續對整車狀態，以及駕駛員接管能力進行判定的模塊，用于在駕駛員長時間不在線，或者系統失效時，觸發安全停車功能。

具體地，對于配置有駕駛員狀態監測系統車型，當駕駛員疲勞狀態超過設定第一疲勞閾值持續超過第一設定時間，或者駕駛員注意力不在行車方向持續超過第二設定時間，或者握力方向盤發出駕駛員脫手標志位為脫手狀態，且持續時間超過第三設定時間，則進入判定模塊將觸發標志位置位。

對于無駕駛員狀態監測系統，或者駕駛員狀態監測系統失效的車輛，采用轉向助力系統上駕駛員手力矩大小來監測駕駛員狀態，當所述手力矩小于第一手力矩閾值持續超過第四設定時間，則進入判定模塊將觸發標志位置位。

對于有冗余控制系統的車型，當關鍵傳感器或者控制器失效，導致車輛的縱向和橫向控制由冗余系統接管，并且持續超過第五設定時間，進入判定模塊將觸發標志位置位。

本裝置的車輛縱向控制模塊，用于在判定模塊觸發標志位置位后，系統安全停車計時器開始計時，系統限制動力系統在駕駛員油門踏板請求小于第一設定油門開度閾值時，不響應駕駛員油門請求，并按照實際工況中系統計算的各目標減速度中的最小減速度控制動力系統和制動系統進行減速。

系統安全停車的基礎減速度為a₁，該減速度根據車輛實際車速分段標定，并且最小不超過第一設定減速度閾值。

系統收到設置目標巡航車速小于當前實際車速時，系統的目標巡航車速減速度為a₂。