[發明專利]確定臂架姿態的方法和裝置、監控方法和裝置及工程機械

有效

• 申請號: 202110002254.7
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112828934B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 曾中煒;王佳茜;郭崗;吳德志;萬梁
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01C1/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種用于確定工程機械臂架姿態的方法，其特征在于，該方法包括：

判斷所述臂架的一連續臂節對應的夾角檢測模塊是否均運行正常，其中所述連續臂節包括一個或多個臂節；

在存在運行不正常的所述夾角檢測模塊且運行不正常的所述夾角檢測模塊的數量為1的情況下，基于運行正常的傾角檢測模塊檢測從問題臂節至末端臂節的所有臂節中任一者的傾角，其中，所述問題臂節為運行不正常的所述夾角檢測模塊對應的所述臂節，所述末端臂節為所述連續臂節或所述連續臂節中在所述連續臂節伸直的情況下距離所述工程機械的轉臺最遠的臂節；

基于從始端臂節至所述任一者的所有臂節對應的所述夾角檢測模塊中運行正常的所述夾角檢測模塊檢測的夾角、所述任一者的傾角及預設公式，確定出運行不正常的所述夾角檢測模塊對應的所述臂節的所述夾角，其中，所述始端臂節為所述連續臂節或所述連續臂節中在所述連續臂節伸直的情況下距離所述轉臺最近的臂節；以及

基于確定出的運行不正常的所述夾角檢測模塊對應的所述臂節的所述夾角及運行正常的所述夾角檢測模塊檢測的所述夾角，確定出所述臂架的姿態；

其中，所述預設公式為：

其中，所述臂架的所有臂節按照在所述臂架伸直的情況下距離所述轉臺由近至遠的順序被排序，m為所述始端臂節的序號，n為所述任一者的序號，Ag0為第m-1臂節的傾角或所述轉臺的傾角，i為一臂節的序號，Agi為第i臂節的所述夾角，Atst為所述任一者的傾角，k為整數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述臂架的一連續臂節對應的夾角檢測模塊是否均運行正常包括：

針對任一所述夾角檢測模塊，判斷是否存在以下至少一者來判斷該夾角檢測模塊是否運行正常：

所述夾角檢測模塊檢測出的所述夾角不滿足第一預設量程；以及

在所述夾角檢測模塊對應的所述臂節被驅動的情況下，所述夾角檢測模塊檢測出的所述夾角未變化。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

判斷是否存在以下至少一者來判斷所述傾角檢測模塊是否運行正常：

所述傾角檢測模塊檢測到的所述傾角不滿足第二預設量程；以及

在從所述始端臂節至所述任一者的所有臂節中至少一個臂節被驅動的情況下，所述傾角檢測模塊檢測到的所述傾角未變化。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述任一者為所述末端臂節，和/或所述連續臂節包括所述臂架的全部所述臂節。

5.一種用于實時監控確定工程機械臂架姿態的裝置的監控方法，其特征在于，所述裝置基于權利要求1-4中任一項所述的方法確定工程機械臂架姿態，該方法包括：

獲取所述夾角檢測模塊檢測到的所述夾角；

獲取所述傾角檢測模塊檢測到的所述傾角；以及

根據所獲取的夾角和傾角是否符合所述預設公式及所述傾角檢測模塊是否運行正常，監控所述夾角檢測模塊和所述傾角檢測模塊的運行狀態，以監控所述裝置。