[發明專利]一種仿生水母機器人

有效

• 申請號: 202110002094.6
• 申請日: 2021-01-04
• 公開（公告）號: CN112810785B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 于清澤;蘇玉民;王博;李寧宇;王璐瑤
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/30;B63H11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種仿生水母機器人，其特征在于：包括頭部部分、傘體部分、能源部分，頭部部分包括相互連接的外殼上部分和外殼下部分、固定板、單片機、環境感知模塊、電源一，環境感知模塊固定于固定板上，固定板安裝于外殼上部分，所述電源一安裝于外殼下部分的凹槽內，所述單片機安裝于硬質外殼下部分；傘體部分包括與外殼下部分下端連接的固定架、等間距設置在固定架圓周方向上的六個傘體骨架機構、設置在傘體骨架外側的彈性薄膜，每個傘體骨架機構包括設置在固定架上的舵機、三節骨架，相鄰骨架通過齒輪機構以及主軸進行連接；能源部分包括與外殼下部分連接的硬質外殼、從下方插入硬質外殼內的固定內殼、設置在固定內殼內的電源二；采用水母式游動方式時，三節骨架運動帶動彈性薄膜運動以及變形，彈性薄膜變形使得仿生水母傘體部分的內腔體積增大，促使外界的流體順利從傘體下端進入腔體內部，實現仿生水母吸水的過程，改變舵機轉動方向，使得仿生水母傘體部分內腔體積縮小，促使流體從傘體下端噴出，實現仿生水母的噴水過程，為仿生水母機器人提供向前運動的動力，實現水母式游動；所述三節骨架分別為骨架A、骨架B和骨架C，骨架A通過中軸A設置在固定架上，中軸A上安裝有錐形齒輪A和齒輪B，齒輪B與舵機輸出端的齒輪A嚙合，骨架A設置在中軸A上并與齒輪B固連，骨架A中設置有主軸A，主軸A的一端設置有與錐形齒輪A嚙合的錐形齒輪B、另一端設置有錐形齒輪C，骨架A的下端設置有中軸B，中軸B上設置有與錐形齒輪C嚙合的錐形齒輪D、錐形齒輪E，骨架B設置在中軸B上并與錐形齒輪D固連，骨架B中還設置有主軸B，主軸B的一端設置有與錐形齒輪E嚙合的錐形齒輪F、另一端設置有錐形齒輪G，骨架B的下端設置有中軸C，中軸C上設置有與錐形齒輪G嚙合的錐形齒輪H，骨架C設置在中軸C上并與錐形齒輪H固連。