[發明專利]協助用戶相對患者身體定位自動化醫療設備的方法和系統

在審

• 申請號: 202080095595.7
• 申請日: 2020-12-03
• 公開（公告）號: CN115052545A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: M·肖查特;I·羅斯;德維爾·克勞沙爾
• 申請（專利權）人: 贊克特機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10;A61B17/34;A61B34/32;A61B34/20;A61B34/00;A61B17/00
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 姜曉霞;楊明釗

1.一種協助用戶將自動化醫療設備定位在受試者的身體上或受試者的身體附近的方法，包括：

顯示所述受試者的身體中的感興趣區域的一個或更多個圖像；

在所述一個或更多個圖像上定義目標和入口點；

計算醫療器械從所述入口點到所述目標的軌跡；

在所述一個或更多個圖像上模擬所述自動化醫療設備在所述受試者的身體上或所述受試者的身體附近的位置和取向；

確定所述自動化醫療設備的模擬的位置和取向是否是有效的；和

如果所述自動化醫療設備的所述模擬的位置和取向以及計算出的軌跡被確定為是有效的，則向所述用戶提供關于所述自動化醫療設備在所述受試者的身體上或所述受試者的身體附近的定位的定位指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，如果所述自動化醫療設備的所述模擬的位置和取向被確定為是無效的，則所述方法包括提示所述用戶在所述一個或更多個圖像上定義新的入口點和/或新的目標。

3.根據權利要求1或2中任一項所述的方法，其中，如果所述自動化醫療設備的所述模擬的位置和取向被確定為是無效的，則所述方法包括在所述一個或更多個圖像上模擬所述自動化醫療設備的一個或更多個附加位置和取向，并確定所述自動化醫療設備的所述一個或更多個附加的模擬的位置和取向中的至少一個是否是有效的。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，如果所述自動化醫療設備的所述模擬的位置和取向被確定為是無效的，則所述方法還包括向所述用戶推薦所述自動化醫療設備的替代的模擬的位置和取向。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，確定所述自動化醫療設備的所述模擬的位置和取向是否是有效的包括確定所述模擬的位置和取向是否確保所述醫療器械的尖端與所述入口點以插入角對準，所述插入角使得能夠根據所述計算出的軌跡從所述入口點到所述目標插入和操縱所述醫療器械。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，確定所述自動化醫療設備的所述模擬的位置和取向是否是有效的包括確定對于所述自動化醫療設備的所述模擬的位置和取向，所述計算出的軌跡是否是有效的。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，確定所述計算出的軌跡是否是有效的包括確定所述計算出的軌跡的曲率是否超過預定閾值。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，確定所述自動化醫療設備的所述模擬的位置和取向是否是有效的包括確定所述自動化醫療設備的末端執行器所需的旋轉角度是否在所述末端執行器的可行旋轉范圍內。

9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，包括在所述一個或更多個圖像上定義所述醫療器械要避開的一個或更多個障礙物。

10.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在所述一個或更多個圖像上模擬所述自動化醫療設備的位置和取向包括在所述一個或更多個圖像上顯示虛擬醫療設備。

11.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，在所述一個或更多個圖像上模擬所述自動化醫療設備的位置和取向借助于至少一個處理器來自動執行。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，自動模擬所述自動化醫療設備的位置和取向使用圖像處理技術來執行。

13.根據權利要求11或12中任一項所述的方法，其中，自動模擬所述自動化醫療設備的位置和取向使用一個或更多個機器學習和/或深度學習算法來執行。

14.根據權利要求1至10中任一項所述的方法，其中，模擬所述自動化醫療設備的位置和取向包括接收關于顯示在所述一個或更多個圖像上的虛擬醫療設備的位置和取向的用戶輸入。