[發明專利]移動輔助裝置、移動輔助學習裝置及移動輔助方法

在審

• 申請號: 202080092628.2
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN114930424A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 柴田博彬
• 申請（專利權）人: 三菱電機株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 俞丹;宋俊寅

1.一種移動輔助裝置，其特征在于，包括：

移動體傳感器信息獲取部，該移動體傳感器信息獲取部獲取由設置在移動體上的傳感器即移動體傳感器輸出的移動體傳感器信息；

死角區域獲取部，該死角區域獲取部基于由所述移動體傳感器信息獲取部獲取的所述移動體傳感器信息，獲取表示所述移動體傳感器的死角區域的死角區域信息；

死角物體獲取部，該死角物體獲取部獲取死角物體信息，該死角物體信息表示存在于由所述死角區域獲取部獲取的所述死角區域信息所示的所述死角區域中的一個或多個物體各自的位置或種類；

接觸物體確定部，該接觸物體確定部基于由所述死角物體獲取部獲取的所述死角物體信息，從存在于所述死角區域中的一個或多個所述物體中確定所述移動體移動時所述移動體可能接觸到的所述物體；

移動輔助信息獲取部，該移動輔助信息獲取部將與所述接觸物體確定部確定的所述物體對應的所述死角物體信息輸入到已學習模型，并獲取該已學習模型作為推論結果輸出的信息即用于避免所述移動體接觸該物體的信息即移動輔助信息；以及

移動輔助信息輸出部，該移動輔助信息輸出部輸出所述移動輔助信息獲取部獲取的所述移動輔助信息。

2.如權利要求1所述的移動輔助裝置，其特征在于，

所述死角物體獲取部獲取表示存在于所述死角區域獲取部獲取的所述死角區域信息所示的所述死角區域中的一個或多個所述物體各自的位置和種類的所述死角物體信息，

所述接觸物體確定部基于由所述死角物體獲取部獲取的所述死角物體信息所示的存在于所述死角區域中的一個或多個所述物體各自的位置或種類，在存在于所述死角區域中的一個或多個所述物體中確定所述移動體移動時所述移動體可能接觸到的所述物體，

所述移動輔助信息獲取部向所述已學習模型輸入與所述接觸物體確定部確定的所述物體對應的所述死角物體信息，獲取該已學習模型作為推論結果輸出的所述移動輔助信息。

3.如權利要求1所述的移動輔助裝置，其特征在于，

包括道路狀態獲取部，該道路狀態獲取部用于獲取表示所述移動體正在移動的道路的狀態的道路狀態信息，

所述接觸物體確定部除了基于所述死角物體信息之外，還基于由所述道路狀態獲取部獲取的所述道路狀態信息，從存在于所述死角區域中的一個或多個所述物體中確定所述移動體移動時所述移動體可能接觸到的所述物體。

4.如權利要求1所述的移動輔助裝置，其特征在于，

包括道路狀態獲取部，該道路狀態獲取部用于獲取表示所述移動體正在移動的道路的狀態的道路狀態信息，

所述移動輔助信息獲取部除了將與所述接觸物體確定部確定的所述物體對應的所述死角物體信息輸入到所述已學習模型，還將所述道路狀態獲取部獲取的所述道路狀態信息輸入到所述已學習模型，并獲取該已學習模型作為推論結果而輸出的所述移動輔助信息。

5.如權利要求1所述的移動輔助裝置，其特征在于，

包括物體傳感器信息獲取部，該物體傳感器信息獲取部用于獲取由設置在所述移動體以外的物體上的傳感器即物體傳感器輸出的物體傳感器信息，

所述死角物體獲取部基于由所述物體傳感器信息獲取部獲取的所述物體傳感器信息，獲取表示存在于所述死角區域信息所示的所述死角區域中的一個或多個所述物體各自的位置或種類的所述死角物體信息。

6.如權利要求1所述的移動輔助裝置，其特征在于，

所述移動輔助信息獲取部向多個所述已學習模型中的與所述接觸物體確定部確定的所述物體對應的所述死角物體信息所示的死角物體的位置或種類相對應的所述已學習模型，輸入與該物體對應的所述死角物體信息，獲取該已學習模型作為推理結果輸出的所述移動輔助信息。

7.一種移動輔助學習裝置，其特征在于，包括：

物體獲取部，該物體獲取部獲取表示物體的位置或種類的物體信息；以及

學習部，該學習部將所述物體獲取部獲取的所述物體信息作為學習數據進行學習，生成能夠輸出用于避免移動體接觸所述物體的移動輔助信息的已學習模型。