[發(fā)明專利]用于控制機(jī)器人的系統(tǒng)和方法、電子設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080092601.3
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN114945884A
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛翊超;鞠正;陳小浩
• 申請（專利權(quán)）人: ABB瑞士股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 李輝;蘇耿輝

1.一種用于控制機(jī)器人的方法，包括：

基于從所述機(jī)器人接收的反饋數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人的關(guān)節(jié)的第一位置信息，所述反饋數(shù)據(jù)指示所述關(guān)節(jié)的移動，工具被附接至所述關(guān)節(jié)用于保持第一對象；

基于從傳感器接收的感測數(shù)據(jù)確定所述關(guān)節(jié)的第二位置信息，所述感測數(shù)據(jù)指示所述關(guān)節(jié)和要與所述第一對象對準(zhǔn)的第二對象之間的相對移動；以及

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成目標(biāo)位置的預(yù)測，以將所述第一對象與所述第二對象對準(zhǔn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述第一位置信息包括：

在第一時間段內(nèi)從所述機(jī)器人接收所述反饋數(shù)據(jù)；

從所述反饋數(shù)據(jù)獲得所述機(jī)器人在所述機(jī)器人的第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)集；以及

基于所述坐標(biāo)參數(shù)集來確定所述第一位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述第二位置信息包括：

在第二時間段內(nèi)從所述傳感器接收所述感測數(shù)據(jù)，所述第二時間段與用于接收所述反饋數(shù)據(jù)的第一時間段至少部分地重疊；

從所述感測數(shù)據(jù)獲得所述第一對象和所述第二對象之間在所述傳感器的第二坐標(biāo)系中的位置關(guān)系集；以及

基于所述第一位置關(guān)系集來確定所述第二位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中生成所述預(yù)測包括：

從所述第一位置信息獲得表征所述關(guān)節(jié)在預(yù)定時間點(diǎn)的參考位置的第一采樣參數(shù)集；

從所述第二位置信息獲得第二采樣參數(shù)集，所述第二采樣參數(shù)集表征在所述預(yù)定時間點(diǎn)的所述機(jī)器人的所述關(guān)節(jié)與所述第二對象之間的參考位置關(guān)系；以及

通過基于預(yù)定融合模式融合所述第一采樣參數(shù)集和所述第二采樣參數(shù)集，生成所述目標(biāo)位置的所述預(yù)測，所述預(yù)定融合模式與要由所述機(jī)器人執(zhí)行的預(yù)期操作相關(guān)聯(lián)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述預(yù)定融合模式包括以下至少一項(xiàng)：

預(yù)測器模式，

濾波器模式，

求和模式，以及

減法模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

至少部分地基于所述預(yù)測來生成用于控制所述機(jī)器人的命令。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中生成所述命令包括：

在用于記錄所述反饋數(shù)據(jù)的第三時間段內(nèi)確定記錄時間點(diǎn)集，用于接收所述反饋數(shù)據(jù)的第一時間段的開始時間點(diǎn)與所述第三時間段的開始時間點(diǎn)偏離預(yù)定時間延遲；

基于所述預(yù)測，確定所述第一對象到達(dá)所述目標(biāo)位置的預(yù)測時間點(diǎn)；

基于所述記錄時間點(diǎn)集、所述反饋數(shù)據(jù)、所述預(yù)測時間點(diǎn)和所述目標(biāo)位置的所述預(yù)測，確定所述第一對象移動到所述目標(biāo)位置所通過的預(yù)測軌跡；以及

基于所述預(yù)測軌跡來生成所述命令。

8.一種用于控制機(jī)器人(110)的系統(tǒng)(200)，包括：

數(shù)據(jù)收集器(210)，被耦合至所述機(jī)器人(110)并且被配置為基于從所述機(jī)器人(110)接收的反饋數(shù)據(jù)來確定所述機(jī)器人(110)的關(guān)節(jié)(111)的第一位置信息，所述反饋數(shù)據(jù)指示所述關(guān)節(jié)(111)的移動，工具(112)被附接至所述關(guān)節(jié)用于保持第一對象(131)，所述數(shù)據(jù)收集器被耦合至傳感器(122)并且被配置為基于從所述傳感器(122)接收的感測數(shù)據(jù)來確定所述關(guān)節(jié)(111)的第二位置信息，所述感測數(shù)據(jù)指示所述關(guān)節(jié)(111)和要與所述第一對象(131)對準(zhǔn)的第二對象(132)之間的相對移動；以及

第一估計(jì)器(220)，被耦合至所述數(shù)據(jù)收集器(210)，并且被配置為基于所述第一位置信息和所述第二位置信息來生成將所述第一對象(131)與所述第二對象(132)對準(zhǔn)的目標(biāo)位置的預(yù)測。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述數(shù)據(jù)收集器(210)還被配置為：

在第一時間段內(nèi)從所述機(jī)器人(110)接收所述反饋數(shù)據(jù)；

從所述反饋數(shù)據(jù)獲得所述機(jī)器人(110)在所述機(jī)器人(110)的第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)參數(shù)集；以及

基于所述坐標(biāo)參數(shù)集來確定所述第一位置信息。