[發明專利]清掃機器人以及其的控制方法

在審

• 申請號: 202080089909.2
• 申請日: 2020-12-07
• 公開（公告）號: CN114867401A
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 鄭又哲;慎晟熙;金泰完
• 申請（專利權）人: 艾薇波特公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;B25J9/16;B25J11/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李銀花;馬建軍

1.一種清掃機器人，其特征在于，包括：

主體；

驅動部，設置于所述主體，供應用于所述清掃機器人行進的動力；

第一旋轉部件、第二旋轉部件及第三旋轉部件，通過所述驅動部的動力，分別以第一旋轉軸、第二旋轉軸及第三旋轉軸為中心進行旋轉運動，分別可固定用于濕式清潔被清潔面的清潔器；以及

控制部，控制所述第三旋轉部件的旋轉方向和旋轉速度中的至少一個，以調整所述清掃機器人的行進方向，

所述第三旋轉軸平行于所述清掃機器人的垂直方向軸。

2.根據權利要求1所述的清掃機器人，其特征在于，所述第一旋轉軸和所述第二旋轉軸相對于所述中心軸傾斜成預定角度，使得所述第一旋轉部件及所述第二旋轉部件以平行于所述清掃機器人的垂直方向軸的中心軸為準向外側向下傾斜。

3.根據權利要求2所述的清掃機器人，其特征在于，在所述第一旋轉部件和所述第二旋轉部件分別固定有用于濕式清潔的清潔器時，作為移動動力源利用隨著所述被固定的每個清潔器的旋轉運動而產生的、所述被清潔面和所述被固定的每個清潔器的摩擦力來行進。

4.根據權利要求2所述的清掃機器人，其特征在于，所述第一旋轉軸及所述第二旋轉軸以包括所述中心軸的第一平面為準呈對稱，

所述第三旋轉軸包括在所述第一平面。

5.根據權利要求1所述的清掃機器人，其特征在于，所述控制部基于施加到所述第一旋轉部件和所述第二旋轉部件中的至少一個的負載的信息來控制所述第三旋轉部件的旋轉方向和旋轉速度中的至少一個。

6.根據權利要求5所述的清掃機器人，其特征在于，所述控制部將所述第三旋轉部件的旋轉方向確定在所述第一旋轉部件和所述第二旋轉部件中，對從所施加的負載的值減參考值的差更大的旋轉部件施加的負載的值減小的方向。

7.根據權利要求1所述的清掃機器人，其特征在于，還包括感測部，其設置在所述主體上以檢測與外部物體的相鄰狀態。

8.根據權利要求7所述的清掃機器人，其特征在于，當所述感測部檢測到下降點或與向所述清掃機器人供電的外部充電器的相鄰狀態時，所述控制部控制所述第三旋轉部件的旋轉方向及旋轉速度中的至少一個以使所述清掃機器人原地旋轉。

9.根據權利要求7所述的清掃機器人，其特征在于，當所述感測部檢測到與障礙物的相鄰狀態時，所述控制部控制所述第三旋轉部件的旋轉方向及旋轉速度中的至少一個以使所述清掃機器人沿著包括預定的曲率半徑的曲線的軌跡避開所述障礙物行進。

10.一種清掃機器人，其特征在于，包括：

主體；

驅動部，設置于所述主體，供應用于所述清掃機器人行進的動力；

第一旋轉部件、第二旋轉部件及第三旋轉部件，通過所述驅動部的動力，分別以第一旋轉軸、第二旋轉軸及第三旋轉軸為中心進行旋轉運動，分別可固定用于濕式清潔被清潔面的清潔器；以及

控制部，控制所述驅動部以調整所述清掃機器人的行進方向，

所述第三旋轉軸與所述清掃機器人的垂直方向軸所成的角度對應所述清掃機器人行進過程中的所述被清潔面的形狀而變化。

11.根據權利要求10所述的清掃機器人，其特征在于，所述第一旋轉軸和所述第二旋轉軸相對于所述中心軸傾斜成預定角度，使得所述第一旋轉部件及所述第二旋轉部件以平行于所述清掃機器人的垂直方向軸的中心軸為準向外側向下傾斜。

12.根據權利要求10或11所述的清掃機器人，其特征在于，所述第三旋轉部件可朝平行于所述清掃機器人的垂直方向軸的方向滑動。