[發(fā)明專利]可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件相對于固定構(gòu)件的位置確定

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080081104.3
• 申請日: 2020-11-27
• 公開（公告）號: CN114729818A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M·普萊納;A·韋伯;A·阿爾梅德
• 申請（專利權(quán)）人: B和R工業(yè)自動(dòng)化有限公司
• 主分類號: G01D5/14
• 分類號: G01D5/14
• 代理公司: 中國貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 俞海舟

1.一種用于確定至少一個(gè)可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)相對于固定不動(dòng)構(gòu)件(1)的位置的方法，其中在可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)上設(shè)置具有極距(Tp)的多個(gè)位置磁鐵(Pk)的設(shè)置單元，并且在固定不動(dòng)構(gòu)件(1)上設(shè)置具有多個(gè)位置傳感器(Sn)的設(shè)置單元，這些位置傳感器具有傳感器間距(s)，其中利用位置傳感器(Sn)以傳感器響應(yīng)(SA)的形式檢測在該位置傳感器(Sn)的區(qū)域內(nèi)的位置磁鐵(Pk)的磁場(M)，其特征在于：針對在可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)的區(qū)域內(nèi)的一組為了位置確定而被考慮的多個(gè)位置傳感器(Sn_j)，檢測傳感器響應(yīng)(SA_j)；提供傳感器模型(SM)，該傳感器模型對于所述至少一個(gè)可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)和一個(gè)位置傳感器(Sn)提供與可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)相對于該位置傳感器(Sn)的相對位置(x_R)相關(guān)的傳感器模型響應(yīng)(SA^*(x_R))；利用傳感器模型(SM)針對可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)相對于固定不動(dòng)構(gòu)件(1)的多個(gè)假設(shè)的不同相對位置(x_Rv)確定位置傳感器(Sn_j)的所述組的所有位置傳感器(Sn_j)的傳感器模型響應(yīng)(SA^*_j(x_Rv))；將所述傳感器模型響應(yīng)(SA^*_j(x_Rv))與利用位置傳感器(Sn_j)的所述組檢測的傳感器響應(yīng)(SAj)進(jìn)行比較；并且將所述多個(gè)假設(shè)的不同相對位置(x_Rv)中的具有在來自傳感器模型(SM)的傳感器模型響應(yīng)(SA^*_j(x_Rv))與檢測的傳感器響應(yīng)(SA_j)之間的最小偏差的那個(gè)相對位置(x_Rv)用作可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)的相對位置(x_R)，或者據(jù)此確定可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)的相對位置(x_R)或者可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)的相對于固定不動(dòng)的基準(zhǔn)點(diǎn)(RP)的絕對位置(x_A)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：通過如下方式確定傳感器模型(SM)：當(dāng)所述多個(gè)位置磁鐵(Pk)的設(shè)置單元沿著所述一個(gè)位置傳感器(Sn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過固定不動(dòng)構(gòu)件(1)時(shí)測定傳感器模型響應(yīng)(SA^*_j(x_R))的曲線。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：為了將傳感器模型響應(yīng)(SA^*_j(x_Rv))與利用位置傳感器(SAj)的所述組檢測的傳感器響應(yīng)(SA_j)進(jìn)行比較，制定成本函數(shù)(J)，該成本函數(shù)對在檢測的傳感器響應(yīng)(SA_j)與位置傳感器(Sn_j)的所述組的傳感器模型響應(yīng)(SA^*_j(x_Rv))之間的偏差進(jìn)行評估，并且將所述多個(gè)不同相對位置(x_Rv)中的對成本函數(shù)(J)的值進(jìn)行優(yōu)化的那個(gè)相對位置用作可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)的相對位置(x_R)，或者據(jù)此確定可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)的相對位置(x_R)或者可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)的相對于固定不動(dòng)的基準(zhǔn)點(diǎn)(RP)的絕對位置(x_A)。

4.如權(quán)利要求1或3所述的方法，其特征在于：通過如下方式確定所述多個(gè)假設(shè)的不同相對位置(x_Rv)：以事先給定的位置增量改變可運(yùn)動(dòng)構(gòu)件(2)的相對位置。

5.如權(quán)利要求1或3所述的方法，其特征在于：通過如下方式確定所述多個(gè)假設(shè)的不同相對位置(x_Rv)：根據(jù)相對位置(x_Rv)進(jìn)行對成本函數(shù)(J)的數(shù)學(xué)優(yōu)化，其中，通過該優(yōu)化改變相對位置(x_Rv)。