[發明專利]三維數據編碼方法、三維數據解碼方法、三維數據編碼裝置及三維數據解碼裝置

在審

• 申請號: 202080077256.6
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN114641803A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 杉尾敏康;井口賀敬;P·拉桑;韓中定;黎慶龍;P·米特拉比耶努魯克
• 申請（專利權）人: 松下電器(美國)知識產權公司
• 主分類號: G06T9/00
• 分類號: G06T9/00;G06T17/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 安香子

1.一種三維數據編碼方法，其中，

使用由傳感器得到的點群數據中包含的參照三維點的位置信息和上述傳感器的掃描角，生成上述點群數據中包含的第1三維點的位置信息的第1預測值；

計算上述第1三維點的上述位置信息與上述第1預測值的第1差分值；

生成包含上述第1差分值和表示上述掃描角的信息的比特流。

2.如權利要求1所述的三維數據編碼方法，其中，

上述第1三維點的位置信息由xyz坐標表示，上述掃描角是xy平面中的掃描角。

3.如權利要求1或2所述的三維數據編碼方法，其中，

上述傳感器是按每個上述掃描角進行旋轉掃描的雷達。

4.如權利要求1～3中任一項所述的三維數據編碼方法，其中，

在上述第1預測值的生成中，通過使上述點群數據中包含的在掃描順序上處于上述第1三維點的緊前的上述參照三維點的上述位置信息以與上述傳感器的位置對應的基準點為中心旋轉移動與上述掃描角相當的量，生成上述第1預測值。

5.如權利要求1～4中任一項所述的三維數據編碼方法，其中，

使用基準預測值的n倍的值生成第2預測值，其中n為1以上的整數；

計算上述第1三維點的上述位置信息與上述第2預測值的第2差分值；

上述比特流包含上述第2差分值和表示上述n的信息。

6.如權利要求5所述的三維數據編碼方法，其中，

上述基準預測值對應于上述點群數據中包含的在掃描順序上處于上述第1三維點之前的兩個參照三維點的位置信息的差分。

7.如權利要求5所述的三維數據編碼方法，其中，

上述基準預測值使用上述掃描角來生成。

8.一種三維數據解碼方法，其中，

從比特流取得由傳感器得到的點群數據中包含的第1三維點的位置信息與第1預測值的第1差分值、以及表示上述傳感器的掃描角的信息；

使用上述點群數據中包含的參照三維點的位置信息和上述傳感器的掃描角生成上述第1預測值；

通過將上述第1預測值與上述第1差分值相加，計算上述第1三維點的上述位置信息。

9.如權利要求8所述的三維數據解碼方法，其中，

上述第1三維點的位置信息由xyz坐標表示，上述掃描角是xy平面中的掃描角。

10.如權利要求8或9所述的三維數據解碼方法，其中，

上述傳感器是按每個上述掃描角進行旋轉掃描的雷達。

11.如權利要求8～10中任一項所述的三維數據解碼方法，其中，

在上述第1預測值的生成中，通過使上述點群數據中包含的在掃描順序上處于上述第1三維點的緊前的參照三維點的位置信息以與上述傳感器的位置對應的基準點為中心旋轉移動與上述掃描角相當的量，生成上述第1預測值。

12.如權利要求8～11中任一項所述的三維數據解碼方法，其中，

上述三維數據解碼方法中，進一步，

從上述比特流取得上述點群數據中包含的第2三維點的位置信息與第2預測值的第2差分值、以及表示n的信息，其中n為1以上的整數；

使用基準預測值的上述n倍的值生成上述第2預測值；

通過將上述第2預測值與第2差分值相加，計算上述第2三維點的上述位置信息。

13.如權利要求12所述的三維數據解碼方法，其中，

上述基準預測值對應于上述點群數據中包含的在掃描順序上處于上述第2三維點之前的兩個參照三維點的位置信息的差分。

14.如權利要求12所述的三維數據解碼方法，其中，

上述基準預測值使用上述掃描角來生成。