[發明專利]可移動平臺的控制方法、裝置及可移動平臺

在審

• 申請號: 202080073959.1
• 申請日: 2020-12-29
• 公開（公告）號: CN114641742A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 邸健;楊澤淵;朱銳意;王庶
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種可移動平臺的控制方法，其中，包括：

獲取所述可移動平臺的空間位置數據以及所述可移動平臺的限制區域的一個或多個限制面的空間位置數據，所述一個或多個限制面在空間上彼此相鄰且用于確定所述限制區域；

根據所述可移動平臺的空間位置數據以及每個所述限制面的空間位置數據控制所述可移動平臺的操作。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其中，

所述限制區域由所述一個或多個限制面包圍。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述一個或多個限制面包括底面以及由所述底面的邊界向至少一個空間方向延伸出的至少一個側面。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其中，

所述底面與大地水平面平行，且至少一個所述側面與所述大地水平面不垂直。

5.根據權利要求3所述的控制方法，其中，

所述底面與大地水平面平行，且至少一個所述側面與所述大地水平面垂直。

6.根據權利要求3所述的控制方法，其中，

所述一個或多個限制面還包括由所述至少一個側面向所述空間方向延伸的邊界組成的頂面。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其中，

所述頂面的面積大于所述底面的面積。

8.根據權利要求1所述的控制方法，其中，

所述一個或多個限制面中至少一個為平面。

9.根據權利要求1所述的控制方法，其中，所述根據所述可移動平臺的空間位置數據以及每個所述限制面的空間位置數據控制所述可移動平臺的操作包括：

從所述一個或多個限制面中選取至少一個待計算面，并確定與所述至少一個待計算面一一對應的至少一個待計算面空間位置數據；

利用所有的所述待計算面空間位置數據以及所述可移動平臺的空間位置數據進行計算，以確定所述可移動平臺與所述限制區域的位置關系；

根據所述位置關系控制所述可移動平臺的操作。

10.根據權利要求9所述的控制方法，其中，利用所有的所述待計算面空間位置數據以及所述可移動平臺的空間位置數據進行計算包括：

將所述可移動平臺的空間位置數據轉換為在三維坐標系下的可移動平臺坐標數據，且每個所述待計算面空間位置數據為在所述三維坐標系下的待計算面坐標數據；

利用所述可移動平臺坐標數據以及所有的所述待計算面坐標數據進行計算。

11.根據權利要求10所述的控制方法，其中，

每個所述待計算面坐標數據包括對應的所述待計算面的平面方程數據。

12.根據權利要求11所述的控制方法，其中，

每個所述平面方程數據包括對應的所述待計算面的法向量數據以及位于對應的所述待計算面上的任一參考點的參考點數據；且所述利用所述可移動平臺坐標數據以及所有的所述待計算面坐標數據進行計算包括：

根據所有的所述法向量數據、所有的所述參考點數據以及所述可移動平臺坐標數據進行計算。

13.根據權利要求12所述的控制方法，其中，

當所述可移動平臺坐標數據以及任一個所述待計算面對應的所述法向量數據、所述參考點數據滿足第一預設條件時，確定所述可移動平臺位于所述限制區域外。

14.根據權利要求13所述的控制方法，其中，所述第一預設條件包括：

所述參考點數據與所述可移動平臺坐標數據構成的參考向量以及所述法向量的夾角滿足第一夾角條件。