[發(fā)明專利]用于檢測對象的激光雷達傳感器和用于激光雷達傳感器的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080072642.6
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN114556148A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設計）人: B·施米特克;S·弗里茨;R·施尼策爾;S·博加特舍爾;A·格賴納
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S17/04
• 分類號: G01S17/04;G01S7/481;G01S7/484;G01S7/486
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

一種用于檢測在視場(506)中的至少一個對象(504)的激光雷達傳感器，包括：具有至少一個激光源(102)的發(fā)送單元(101)，用于產(chǎn)生初級光(503)并將所述初級光發(fā)射到所述視場(506)中；具有至少一個探測器單元(104)的接收單元(103)，用于接收在所述視場(506)中由對象(504)反射和/或散射的次級光；其中，所述探測器單元(104)包括子探測器布置(205)，所述子探測器布置由在第一延伸方向(203)上并排布置和/或在第二延伸方向(204)相繼布置的多個子探測器(201i,j)組成；和處理器單元(108)，所述處理器單元構造用于，從多個子探測器(201i,j)中選擇第一組并將其分組為第一宏像素(2021)，并且，同時選擇至少一個第二組并將其分組為至少一個第二宏像素(202?2至202?5)，其中，所述第一宏像素(202?1)和所述第二宏像素(202?2至202?5)中的至少一個第二宏像素包括至少一個共同的子探測器(201i,j)。

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于檢測在激光雷達傳感器的視場中的至少一個對象的激光雷達傳感器以及一種用于激光雷達傳感器以用于檢測在激光雷達傳感器的視場中的對象的方法。

背景技術

激光雷達傳感器將在未來幾年內(nèi)在高度自動化駕駛功能的實現(xiàn)中建立起來。為了覆蓋在150°與360°之間的大的水平檢測角度，如今已知的是機械激光掃描儀。在第一種構型、其最大檢測范圍限于大約120°的旋轉(zhuǎn)鏡激光掃描儀中，電機驅(qū)動的偏轉(zhuǎn)鏡旋轉(zhuǎn)。對于高達360°的更大的檢測區(qū)域，所有電光部件都處于電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)盤或轉(zhuǎn)子上。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明基于一種用于檢測在激光雷達傳感器的視場中的至少一個對象的激光雷達傳感器。激光雷達傳感器包括：具有至少一個激光源的發(fā)送單元，用于產(chǎn)生初級光并將其發(fā)射到視場中；具有至少一個探測器單元的接收單元，用于接收已在視野中由對象反射和/或散射的次級光；其中，該探測器單元包括子探測器布置，該子探測器布置由在第一延伸方向上并排(nebeneinander)布置和/或在第二延伸方向上相繼(hintereinander)布置的多個子探測器組成。激光雷達傳感器還包括處理器單元，該處理器單元用于從多個子探測器中選擇第一組并將其分組為第一宏像素，并且，同時選擇至少一個第二組并將其分組為至少一個第二宏像素，其中，第一宏像素和所述第二宏像素中的至少一個第二宏像素包括至少一個共同的子探測器。換言之，各至少兩個宏像素彼此重疊地構造。

借助激光雷達傳感器可以確定、例如基于信號傳播時間(飛行時間，TOF)確定激光雷達傳感器與在激光雷達傳感器的視場中的對象之間的間距。發(fā)送單元可以構造用于將初級光輸出為點狀射束或者輸出為呈線形式或呈照射圖案形式的射束。激光源尤其可以構造用于將初級光輸出為點狀射束或者輸出為呈線形式或呈照射圖案形式的射束。照射圖案在此可以具有第一方向和第二方向，其中，第一方向和第二方向彼此正交地布置，其中，照射圖案沿第一方向的延伸大于照射圖案沿第二方向的延伸。

可以借助發(fā)射的初級光掃描激光雷達傳感器的視場。視野的延伸在此可以通過水平的和垂直的掃描角度以及通過初級光的作用距離來預先給定。在激光雷達傳感器進行掃描的情況下，將初級光以不同的掃描角度發(fā)射和再次接收。然后可以從這些與角度相關的單個測量中導出環(huán)境圖像。激光雷達傳感器還可以包括偏轉(zhuǎn)單元。以不同的掃描角度發(fā)射初級光、即將初級光偏轉(zhuǎn)到視場中，可以借助偏轉(zhuǎn)單元進行。