[發(fā)明專利]配準(zhǔn)方法和導(dǎo)航系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080069915.1
• 申請日: 2020-10-12
• 公開（公告）號: CN114466626A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: D.穆查;K.德辛格;N.諾曼;R.赫德曼
• 申請（專利權(quán)）人: 因特爾賽克特耳鼻喉國際有限責(zé)任公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B90/00;G06T7/33
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 張邦帥

1.一種自動配準(zhǔn)對象的方法，該方法包括以下步驟：

-提供術(shù)前獲得的對象模型，

-提供至少一個標(biāo)記載體，該標(biāo)記載體具有多個可透視檢測標(biāo)記和固定在其上的至少一個標(biāo)記定位元件，其中，

-至少一個標(biāo)記定位元件配置為提供表示標(biāo)記定位元件在電磁場中的位置和取向的傳感器信號，并且

-至少一個標(biāo)記定位元件和多個標(biāo)記中的至少一個標(biāo)記之間的相對距離和取向是已知的，

-在對象的外表面上設(shè)置至少一個標(biāo)記載體，

-生成布置在外表面上的至少一個標(biāo)記載體連同對象的至少一個區(qū)段的至少一個透視圖像，使得在生成的透視圖像中，至少一個標(biāo)記載體的至少兩個標(biāo)記連同對象的至少一個區(qū)段是可見的，

-確定布置的標(biāo)記載體的至少一個標(biāo)記定位元件在電磁場中的位置和取向，以及

-使用所確定的至少一個標(biāo)記定位元件的位置和取向以及至少一個標(biāo)記定位元件和多個標(biāo)記的至少一個標(biāo)記之間的已知相對距離和取向和/或多個標(biāo)記的另一標(biāo)記與關(guān)于至少一個標(biāo)記定位元件具有已知相對距離和取向的至少一個標(biāo)記之間的已知空間關(guān)系，將生成的透視圖像的圖像點(diǎn)與術(shù)前獲得的模型的模型點(diǎn)關(guān)聯(lián)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述模型點(diǎn)是術(shù)前獲得的模型的模型表面的點(diǎn)，并且其中，所述模型表面對應(yīng)于對象的外表面。

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，

-柔性標(biāo)記載體布置在對象的外表面上，

-多個標(biāo)記固定在所述標(biāo)記載體上，使得三個標(biāo)記的各個組均形成與在生成的透視圖像中由其他標(biāo)記組形成的圖案區(qū)分開的圖案，并且

-對象的至少兩個區(qū)段在至少一個生成的透視圖像中是可識別的，因為每個區(qū)段被分配給由所述標(biāo)記形成的不同圖案。

4.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，

-至少兩個標(biāo)記載體同時布置在對象的外表面上，

-至少一個透視圖像由對象的至少兩個區(qū)段生成，使得對于每個區(qū)段，布置的標(biāo)記載體的至少兩個標(biāo)記連同相應(yīng)區(qū)段一起在生成的透視圖像中可見，并且

-使用在生成的透視圖像中可見的那些標(biāo)記的位置來確定生成透視圖像的區(qū)段之間的空間關(guān)系。

5.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，

-在連續(xù)步驟中，標(biāo)記載體布置在對象的外表面上，

-在連續(xù)步驟中的每個步驟中，生成布置的標(biāo)記載體連同至少一個區(qū)段的透視圖像，使得標(biāo)記載體的至少兩個標(biāo)記連同對象的相應(yīng)區(qū)段在透視圖像中可見，并且

-使用在相應(yīng)透視圖像中可見的那些標(biāo)記的位置來確定生成透視圖像的區(qū)段之間的空間關(guān)系。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其中，對于一個或多個區(qū)段的每個生成的透視圖像，這些透視圖像中的相應(yīng)一個的圖像點(diǎn)與所述術(shù)前獲得的模型的模型點(diǎn)分段關(guān)聯(lián)。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，根據(jù)與相應(yīng)模型點(diǎn)關(guān)聯(lián)的至少兩個區(qū)段的圖像點(diǎn)和至少兩個區(qū)段之間的已知空間關(guān)系，確定配準(zhǔn)誤差。

8.如權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法，包括以下步驟：

-在圖像顯示單元上可視化術(shù)前獲得的模型，使得取決于圖像點(diǎn)與模型點(diǎn)的關(guān)聯(lián)，對齊可視化模型，使得圖像顯示單元上的所述模型上的觀察方向?qū)?yīng)于一記錄方向，從記錄方向記錄用于生成至少一個區(qū)段的透視圖像的透視圖像數(shù)據(jù)。

9.如權(quán)利要求1至8中任一項所述的方法，包括以下步驟：

-通過確定術(shù)前獲得的模型的至少一個模型點(diǎn)與生成的透視圖像的對應(yīng)圖像點(diǎn)的偏差來檢測對象的元件的相對運(yùn)動。

10.如權(quán)利要求9所述的方法，包括以下步驟：

-使用所確定的偏差來分段適配術(shù)前獲得的對象模型。