[發(fā)明專(zhuān)利]針對(duì)點(diǎn)云壓縮的基于塊的預(yù)測(cè)編碼

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080069850.0
• 申請(qǐng)日: 2020-10-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114467302A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: K·瑪姆;D·弗林;A·多拉佩斯;J·金
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘋(píng)果公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04N19/119
• 分類(lèi)號(hào): H04N19/119;H04N19/124;H04N19/136;H04N19/176;H04N19/20;H04N19/50;H04N19/61;H04N19/625;H04N19/64;H04N19/96
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 周磊

一種編碼器被配置成使用由預(yù)測(cè)樹(shù)確定的節(jié)點(diǎn)的塊來(lái)壓縮點(diǎn)云信息。針對(duì)點(diǎn)云生成預(yù)測(cè)樹(shù)。識(shí)別該預(yù)測(cè)樹(shù)的區(qū)段。該區(qū)段被劃分為由該區(qū)段內(nèi)的前驅(qū)塊預(yù)測(cè)的塊。接著可以對(duì)該預(yù)測(cè)樹(shù)的該塊進(jìn)行編碼，并可以被提供用于傳輸?shù)浇獯a器，該解碼器可以根據(jù)該預(yù)測(cè)樹(shù)的該塊重新生成該點(diǎn)云。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)整體涉及包括多個(gè)點(diǎn)的點(diǎn)云的壓縮和解壓縮，每個(gè)點(diǎn)具有相關(guān)聯(lián)的空間和/或?qū)傩孕畔ⅰ?/p>

背景技術(shù)

各種類(lèi)型的傳感器(諸如光檢測(cè)和測(cè)距(LIDAR)系統(tǒng)、3D相機(jī)、3D掃描儀等)可以捕獲指示點(diǎn)在三維空間中的位置(例如在X、Y和Z平面中的位置)的數(shù)據(jù)。另外，此類(lèi)系統(tǒng)除了針對(duì)相應(yīng)點(diǎn)的空間信息之外還可捕獲屬性信息，諸如顏色信息(例如，RGB值)、強(qiáng)度屬性、反射率屬性、運(yùn)動(dòng)相關(guān)屬性、模態(tài)屬性或各種其他屬性。在一些情況下，可以將附加屬性分配給相應(yīng)點(diǎn)，諸如捕獲該點(diǎn)時(shí)的時(shí)間戳。由此類(lèi)傳感器捕獲的點(diǎn)可以構(gòu)成“點(diǎn)云”，該“點(diǎn)云”包括各自具有相關(guān)聯(lián)的空間信息和一個(gè)或多個(gè)相關(guān)聯(lián)的屬性的一組點(diǎn)。在一些情況下，點(diǎn)云可以包括數(shù)千個(gè)點(diǎn)、數(shù)十萬(wàn)個(gè)點(diǎn)、數(shù)百萬(wàn)個(gè)點(diǎn)或甚至更多的點(diǎn)。另外，在一些情況下，與正由一個(gè)或多個(gè)傳感器捕獲的點(diǎn)云不同，可以例如在軟件中生成點(diǎn)云。在任一種情況下，此類(lèi)點(diǎn)云可包括大量數(shù)據(jù)，并且存儲(chǔ)和傳輸這些點(diǎn)云可能成本高且耗時(shí)。

發(fā)明內(nèi)容

在各種實(shí)施方案中，實(shí)施基于塊的預(yù)測(cè)編碼技術(shù)以壓縮或以其它方式對(duì)針對(duì)點(diǎn)云的信息進(jìn)行編碼，該信息諸如空間或其它幾何信息或其它屬性值。針對(duì)點(diǎn)云生成預(yù)測(cè)樹(shù)。識(shí)別預(yù)測(cè)樹(shù)的區(qū)段。區(qū)段被劃分為由區(qū)段內(nèi)的前驅(qū)塊預(yù)測(cè)的塊。接著可以對(duì)預(yù)測(cè)樹(shù)的塊進(jìn)行編碼，并且可以將其提供用于傳輸?shù)浇獯a器，該解碼器可以根據(jù)預(yù)測(cè)樹(shù)的塊重新生成點(diǎn)云。

附圖說(shuō)明

圖1示出根據(jù)一些實(shí)施方案的包括捕獲針對(duì)點(diǎn)云的點(diǎn)的信息的傳感器和壓縮點(diǎn)云的屬性信息和/或空間信息的編碼器的系統(tǒng)，其中壓縮點(diǎn)云信息被發(fā)送到解碼器。

圖2A是示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于針對(duì)點(diǎn)云的基于塊的預(yù)測(cè)編碼的各種技術(shù)的高級(jí)流程圖。

圖2B是根據(jù)一些實(shí)施方案的示例性預(yù)測(cè)樹(shù)。

圖2C是根據(jù)一些實(shí)施方案的預(yù)測(cè)樹(shù)的識(shí)別區(qū)段的示例。

圖2D是根據(jù)一些實(shí)施方案的劃分為塊的預(yù)測(cè)樹(shù)的區(qū)段的示例。

圖3是示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于根據(jù)空間填充曲線(xiàn)生成預(yù)測(cè)樹(shù)的各種技術(shù)的高級(jí)流程圖。

圖4是示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于根據(jù)可能的預(yù)測(cè)因子的緩沖區(qū)生成預(yù)測(cè)樹(shù)的各種技術(shù)的高級(jí)流程圖。

圖5是示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于對(duì)預(yù)測(cè)樹(shù)塊進(jìn)行編碼的各種技術(shù)的高級(jí)流程圖。

圖6是示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于對(duì)點(diǎn)云的預(yù)測(cè)樹(shù)塊進(jìn)行解碼的各種技術(shù)的高級(jí)流程圖。

圖7是示出根據(jù)一些實(shí)施方案的用于對(duì)預(yù)測(cè)樹(shù)塊進(jìn)行解碼的各種技術(shù)的高級(jí)流程圖。

圖8A示出根據(jù)一些實(shí)施方案的編碼器的部件。

圖8B示出根據(jù)一些實(shí)施方案的解碼器的部件。

圖9示出根據(jù)一些實(shí)施方案的在3D應(yīng)用中正在使用的壓縮點(diǎn)云信息。

圖10示出根據(jù)一些實(shí)施方案的在虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中正在使用的壓縮點(diǎn)云信息。

圖11示出根據(jù)一些實(shí)施方案的可實(shí)施編碼器或解碼器的示例性計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

本說(shuō)明書(shū)包括參考“一個(gè)實(shí)施方案”或“實(shí)施方案”。出現(xiàn)短語(yǔ)“在一個(gè)實(shí)施方案中”或“在實(shí)施方案中”并不一定是指同一個(gè)實(shí)施方案。特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以與本公開(kāi)一致的任何合適的方式被組合。