[發明專利]吊具位置控制

有效

• 申請號: 202080069148.4
• 申請日: 2020-10-02
• 公開（公告）號: CN114555511B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: J·科希亞;J·盧卡拉;T·圖卡拉;M·阿西凱寧
• 申請（專利權）人: 承載技術芬蘭有限公司
• 主分類號: B66F9/075
• 分類號: B66F9/075;B66C19/02;B66C13/46
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 郭思宇

1.一種用于提供與起重機(10)的吊具(400)的位置和裝載/卸載目標位置(32，36)對應的位置控制信息的裝置(200)，所述裝置(200)包括：

-一個或多個檢測器(222)，用于測量距離；以及

-發送器(220)，用于使位置控制信息被傳輸到起重機(10)；

其中所述裝置(200)被布置為

-使用所述一個或多個檢測器(222)測量到裝載/卸載目標位置(32，36)的距離和到吊具(400)的位置的距離兩者，以確定固定坐標系中的裝載/卸載目標位置(32，36)和吊具(400)的位置兩者；以及

-使用發送器(220)使與吊具(400)的位置和裝載/卸載目標位置(32，36)對應的位置控制信息被傳輸到起重機(10)；

其特征在于，所述一個或多個檢測器(222)被布置為定位在碼頭基礎設施中。

2.根據權利要求1所述的裝置(200)，其中確定裝載/卸載目標位置(32，36)包括確定集裝箱在車輛(30，34)上的位置和/或一個或多個扭鎖(38)在車輛(30，34)上的位置。

3.根據前述權利要求中的任何一項所述的裝置(200)，其中裝載/卸載目標位置(32，36)是從三維點云確定的。

4.根據前述權利要求中的任何一項所述的裝置(200)，其中固定坐標系是與碼頭中的單個塊對應的塊坐標系。

5.根據前述權利要求中的任何一項所述的裝置(200)，其中所述裝置(200)被布置為當吊具(400)已經被起重機(10)移入具有以下一項或多項的測量空間(212)中時測量到吊具(400)的位置的距離：吊具(400)的目標海拔、吊具(400)的最大海拔的閾值和吊具(400)的最小海拔的閾值。

6.根據權利要求5所述的裝置(200)，其中所述裝置(200)被布置為具有同時包括測量空間(212)和裝載/卸載目標位置(32，36)兩者的視場(210)。

7.根據前述權利要求中的任何一項所述的裝置(200)，其中所述裝置(200)被布置為對碼頭處的多個裝載/卸載通道(40，42)提供位置控制信息。

8.根據前述權利要求中的任何一項所述的裝置(200)，其中所述裝置(200)被布置為當吊具(400)耦合到要裝載/卸載的集裝箱并且集裝箱定位在裝載/卸載目標位置(32，36)時利用使用所述一個或多個檢測器(222)的附加測量來測量到吊具(400)的位置的距離。

9.一種用于提供位置控制信息以控制起重機(10)的吊具(400)朝著吊具目標位置的移動的系統(100)，所述系統包括：

-第一裝置(250)，被布置為安裝在起重機(10)中，第一裝置(250)包括用于接收位置控制信息的接收器(270)和用于控制吊具(400)的移動的控制器(274)；以及

-第二裝置(200)，用于提供與吊具(400)的位置和裝載/卸載目標位置(32，36)對應的位置控制信息，第二裝置(200)包括用于測量距離的一個或多個檢測器(222)和用于使位置控制信息被傳輸到第一裝置(250)的發送器(220)；

其中第二裝置(200)被布置為

-使用所述一個或多個檢測器(222)測量到裝載/卸載目標位置(32，36)的距離和到吊具(400)的位置的距離兩者，以確定固定坐標系中的裝載/卸載目標位置(32，36)和吊具(400)的位置兩者；以及

-使用發送器(220)使與吊具(400)的位置和裝載/卸載目標位置(32，36)對應的位置控制信息被傳輸到第一裝置(250)；

其特征在于，所述一個或多個檢測器(222)被布置為定位在碼頭基礎設施中。

10.根據權利要求9所述的系統(100)，其中第一裝置(250)被布置為將吊具(400)指引到測量空間(212)中以用于確定吊具(400)的位置。