[發明專利]接地式載具

在審

• 申請號: 202080068556.8
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN114430724A
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: C·歐斯特維曼
• 申請（專利權）人: 布勒特耶自動控制設備有限責任公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D7/04;B64F5/10
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 郭帆揚;萬欣

本發明涉及一種接地式載具，尤其用于具有用于加工工件(3)的加工單元(2)的可移動的生產設備(1)，該接地式載具具有至少兩個驅動單元(5)，其中，驅動單元(5)分別具有：至少一個驅動輪(6)；行駛驅動器(7)，其用于驅動至少一個驅動輪(6)；輪架(8)，至少一個驅動輪(6)布置在該輪架處；和轉向驅動器(9)，其用于圍繞幾何轉向軸線(L)調整輪架(8)與驅動輪(6)并且因此使驅動輪(6)轉向，其中，為了轉向，相應的輪架(8)可以由相應的轉向驅動器(9)相對于相應的行駛驅動器(7)調整。

技術領域

本發明涉及一種接地式載具，尤其用于具有用于加工工件的加工單元的可移動的生產設備，以及涉及一種用于加工工件、尤其飛機結構構件的可移動的生產設備。

背景技術

這種接地式載具和可移動的生產設備在現有技術中是已知的。這些接地式載具通常具有行駛驅動器，利用所述行駛驅動器，接地式載具可以行駛到不同的工作站處。在這些接地式載具上常常布置有用于加工工件的加工機器人。這些生產設備也被稱為移動式機器人平臺。

例如，在DE 20 2015 101 427 U1中描述了這樣的具有接地式載具的生產設備，在該接地式載具上布置有具有工具單元的加工機器人。加工機器人在這里被用于涂覆粘合劑和/或密封劑。接地式載具全方向可運動且可轉向地構造。為此，接地式載具具有麥克納姆輪(Mecanum-Rad)。

這種具有麥克納姆輪的接地式載具具有如下缺點：尤其在不平坦的表面上不能夠精確地定位，或者僅可以在巨大的在控制技術上的耗費的情況下精確地定位。如果接地式載具具有多個輪，使得各個麥克納姆輪持續地不接觸地面或僅部分地以側壁接觸地面，這尤其適用。

發明內容

本發明基于如下問題，如此設計和改進已知的接地式載具，使得在不平坦的地面上也以結構上簡單的且成本適宜的方式實現良好的定位精度和牽引。

上述問題在接地式載具中通過權利要求1的特征來解決。

所提出的接地式載具、尤其用于具有用于加工工件的加工單元的可移動的生產設備的接地式載具具有至少兩個驅動單元。驅動單元分別具有：至少一個驅動輪；行駛驅動器，其用于驅動至少一個驅動輪；輪架，至少一個驅動輪布置在該輪架處；和轉向驅動器，其用于圍繞幾何轉向軸線調整輪架與驅動輪并且因此使驅動輪轉向。在此設置成，為了轉向，相應的輪架可以由相應的轉向驅動器相對于相應的行駛驅動器調整。

盡管實現了轉向功能，利用所提出的解決方案在相應的驅動輪的懸架方面仍開辟了較大的自由度。對此的原因在于：實現在轉向和驅動之間的功能分離，該功能分離表現在行駛驅動器在所提出的解決方案中不跟從可能的轉向運動。通過這種功能分離尤其得到驅動輪彈性縮入(Einfedern)的簡單的可能性，從而在地面不平坦的情況下也建立更好的地面接觸并且如此可以提高載具的定位精度。

例如，由于轉向和驅動之間的功能分離，在地面不平坦的情況下并且在驅動輪與地面之間損失地面接觸的情況下，通過利用轉向驅動器調整輪架和與其一起的驅動輪，尤其還在載具的非力求的行駛方向上調整，可以再度為驅動輪建立地面接觸。

權利要求2的特征實現驅動單元的特別簡單的裝配或拆卸和維護。

根據權利要求3所述的轉動鎖止裝置(Drehsicherung)實現從行駛驅動器到驅動輪上的可靠的力傳遞以及行駛驅動器的結構上特別簡單的能量供應。

根據權利要求4，驅動輪可以在較大的轉向角度上圍繞樞轉軸線調整，由此實現較高的機動性。特別優選地，相應的輪架與驅動輪甚至可以通過轉向驅動器自由地調整，即在優選地兩個轉向方向上無限地調整。由此，也可以實現接地式載具的行駛方向的相當特別簡單且靈活的控制。

根據權利要求5，相應的驅動單元可以具有另外的輪，由此可以實現在地面上的更大的支承面并且因此可以實現接地式載具尤其在不平坦的地面上的更精確的可定位性。