[發明專利]生產機器在無碰撞的軌跡上的停止

在審

• 申請號: 202080068038.6
• 申請日: 2020-08-18
• 公開（公告）號: CN114450644A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 約爾格·漢德克;斯特芬·米哈奇;斯特芬·施毛德;馬丁·斯蒂爾姆
• 申請（專利權）人: 西門子股份公司
• 主分類號: G05B19/4061
• 分類號: G05B19/4061;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 沈敬亭

1.一種用于數字控制器(4)的運行方法，其中，所述數字控制器(4)執行系統程序(5)，其中，所述數字控制器(4)在執行所述系統程序(5)時

a)利用用于由所述數字控制器(4)控制的生產機器的位置受控的軸(1)的預定參數(V1，V2)測定當前位置目標值組(xi*)，并且還測定針對預測范圍(H)的預期位置目標值組(xi*)，

b)在利用當前位置目標值組(xi*)驅控所述位置受控的軸(1)時檢查，是否至少一個通過驅控所述位置受控的軸(1)移動的元件(2，3)與至少一個其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的風險，并且在利用預期位置目標值組(xi*)驅控所述位置受控的軸(1)時檢查，是否至少一個通過驅控所述位置受控的軸(1)移動的元件(2，3)與至少一個其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的風險，

c)隨后，如果所述數字控制器在步驟b)中沒有識別出碰撞的風險，那么利用當前位置目標值組(xi*)驅控所述位置受控的軸(1)，將預期位置目標值組(xi*)存儲在制動軌跡存儲器(11)中，并且重復從步驟a)開始的運行方法并且

d)隨后，如果所述數字控制器在步驟b)中識別出碰撞的風險，那么將所述位置受控的軸(1)沿軌跡(12)轉移到停止狀態，所述軌跡通過存儲在制動軌跡存儲器(11)中的位置目標值組(xi*)限定。

2.根據權利要求1所述的運行方法，其特征在于，所述數字控制器(4)以時間周期(T)分別重新利用當前的位置目標值的相應組(xi*)驅控所述位置受控的軸(1)，使得所述數字控制器(4)最多需要時間周期(T)的第一數量以用于執行步驟b)，并且使得所述數字控制器(4)延遲將預期位置目標值組(xi*)存儲在所述制動軌跡存儲器(11)中，并且延遲驅控所述位置受控的軸(1)，從測定新的當前位置目標值組(xi*)起計算，延遲時間周期(T)的第二數量。

3.根據權利要求2所述的運行方法，其特征在于，測量時間周期(T)的第二數量，使得所述數字控制器(4)能夠在時間周期(T)的第二數量期間針對整個預測范圍(H)檢查，是否在利用預期位置目標值組(xi*)驅控所述位置受控的軸(1)時，至少一個通過驅控所述位置受控的軸(1)移動的元件(2，3)與至少一個其他元件(2，3，9，10)存在碰撞的風險。

4.根據權利要求2或3所述的運行方法，其特征在于，所述數字控制器(4)根據至少一個所述位置受控的軸(1)的行進速度(v，v’)動態地追蹤時間周期的第二數量。

5.一種用于數字控制器(4)的系統程序，其中，所述系統程序包括機器代碼(6)，所述機器代碼能夠由所述數字控制器(4)執行，其中，通過所述數字控制器(4)引起所述機器代碼(6)的執行，使得所述數字控制器(4)執行根據前述權利要求中任一項所述的運行方法。

6.一種數字控制器，其中，利用根據權利要求5所述的系統程序(5)對所述數字控制器編程，從而使所述數字控制器執行根據權利要求1至4中任一項所述的運行方法。

7.一種生產機器，

-其中，所述生產機器具有多個位置受控的軸(1)，所述生產機器的至少一個元件(2，3)能夠借助于所述位置受控的軸行進，-其中，所述生產機器具有根據權利要求6所述的數字控制器(4)，由所述數字控制器驅控所述位置受控的軸(1)。