[發明專利]維持抓握力的抖動系統和方法

在審

• 申請號: 202080060802.5
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN114727838A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: A·拉特;B·D·瑟艾
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B18/14
• 分類號: A61B18/14
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 董巍

本申請公開維持抓握力的抖動系統和方法，其包括計算機輔助設備。計算機輔助設備包括具有第一鉗爪和第二鉗爪的器械，第一鉗爪和第二鉗爪被配置為抓握材料；被配置為致動第一鉗爪和第二鉗爪以對被抓握材料施加力的一個或多個致動器；以及耦接到一個或多個致動器的控制器。控制器被配置為確定一個或多個致動器的致動應該被抖動，并且響應于該確定，抖動一個或多個控制信號到一個或多個致動器，以便引起由一個或多個致動器施加的力或扭矩的改變。在一些實施例中，一個或多個控制信號對應于一個或多個致動器的力設定值、扭矩設定值、電流設定值或位置設定值。

相關申請

本申請要求于2019年9月11日提交的題為“System and Method of Dithering toMaintain Grasp Force”的美國臨時申請第62/899,085號的權益，該申請通過引用被并入本文。

技術領域

本公開總體上涉及具有可重新定位臂和器械的設備的操作，并且更具體地涉及使用抖動來維持一致抓握力并防止生成過大力的抓握器械的操作。

背景技術

越來越多的設備正被計算機輔助電子設備所取代。在工業、娛樂、教育和其他設置中尤其如此。作為醫療示例，當今的醫院在手術室、介入室、重癥監護病房、急診室和/或類似物中發現具有大量電子設備。例如，玻璃和水銀溫度計正在被電子溫度計取代，靜脈滴注管線現在包括電子監視器和流量調節器，并且傳統的手持外科手術和其他醫療器械正在被計算機輔助醫療設備取代。

這些計算機輔助設備對于對位于工作空間中的材料(例如患者的身體組織)執行操作和/或程序是有用的。用許多計算機輔助設備，操作者(例如醫療示例中的外科醫生)可以使用操作者控制臺上的一個或多個控件遠程遙控計算機輔助設備。當操作者在操作者控制臺上操縱各種控件時，命令從操作者控制臺轉發到工作空間中或附近的設備，一個或多個末端執行器和/或器械被安裝到該設備。這樣，操作者能夠使用末端執行器和/或器械對工作空間中的材料或物體執行一個或多個程序。取決于所需的程序和/或使用的器械，所需的程序可以在操作者的控制下使用遙控和/或在半自動控制下部分地或全部地執行，其中器械可以基于操作者的一個或多個激活動作執行或更改操作順序。

不同設計和/或配置的器械可用于執行不同的任務、程序和/或功能，以便允許操作者執行多種程序中的任一種。計算機輔助器械，無論是手動、遙控和/或半自動致動的，都可以用于各種操作和/或程序，并且可以具有各種配置。許多這樣的器械包括安裝在軸的遠端的末端執行器，該軸可以被安裝到可重新定位臂的遠端。在許多操作場景中，軸可以被配置為通過開口(例如，身體壁切口、自然孔口、接入端口和/或類似物)插入(例如，腹腔鏡、胸腔鏡和/或類似物)以到達工作空間內的遠程部位。在一些器械中，關節腕部機構可以被安裝到器械軸的遠端以支撐末端執行器，其中關節腕部提供更改末端執行器相對于軸的縱向軸線的取向的能力。這種器械的示例包括但不限于燒灼、燒蝕、縫合、切割、縫釘、熔合、密封等，和/或其組合。因此，器械可以包括多種組件和/或組件的組合以執行這些程序。