[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)的性能測試

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080059346.2
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN114286773A
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 約翰·雷德福德;西蒙·沃克;本尼迪克特·彼得斯
• 申請（專利權(quán)）人: 法弗人工智能有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G05D1/00;G06N3/00;G06N3/04;G06N3/08;G06N7/00;G06T15/06;G06V20/56
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 趙興華

1.一種用于測試和/或訓(xùn)練機(jī)器人系統(tǒng)的運行時堆棧的計算機(jī)系統(tǒng)，所述計算機(jī)系統(tǒng)包括：

模擬器，所述模擬器被配置為運行模擬場景，其中，模擬主體與一個或更多個外部對象交互；

運行時堆棧的規(guī)劃器，所述運行時堆棧的規(guī)劃器被配置為根據(jù)為所述模擬場景計算的感知輸出的時間序列為每個模擬場景做出自主決策；以及

運行時堆棧的控制器，所述運行時堆棧的控制器被配置為生成一系列控制信號以使所述模擬主體隨著所述模擬場景的進(jìn)展而執(zhí)行所述自主決策；

其中，所述計算機(jī)系統(tǒng)被配置為通過以下操作來計算每個感知輸出：

基于所述模擬場景的當(dāng)前狀態(tài)計算感知地面實況；

將感知統(tǒng)計性能模型(PSPM)應(yīng)用于所述感知地面實況，從而確定概率感知不確定性分布；以及

從所述概率感知不確定性分布中采樣所述感知輸出；

其中，PSPM用于對所述運行時堆棧的感知切片進(jìn)行建模，并且被配置為基于從使用要被建模的感知切片生成的實際感知輸出集合學(xué)習(xí)的參數(shù)集合來確定所述概率感知不確定性分布；

其中，所述計算機(jī)系統(tǒng)被配置為基于為重新運行場景確定的感知地面實況的時間序列來重新運行模擬場景，而無需將所述PSPM應(yīng)用于那些感知地面實況，因此沒有感知誤差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機(jī)系統(tǒng)，包括：場景評估部件，所述場景評估部件被配置為通過應(yīng)用預(yù)定規(guī)則集合來評估所述外部主體在每個所述模擬場景中的行為。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計算機(jī)系統(tǒng)，其中，預(yù)定規(guī)則中的至少一些與安全性有關(guān)，并且所述場景評估部件被配置為評估所述主體在每個所述模擬場景中的行為的安全性。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的計算機(jī)系統(tǒng)，其中，所述主體在所述場景中最初表現(xiàn)出不安全行為，并且重新運行所述場景以評估所述主體在所述重新運行場景中是否仍然表現(xiàn)出不安全行為。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的計算機(jī)系統(tǒng)，其中，所述場景評估部件被配置為通過所述主體自動地標(biāo)記不安全行為的實例，用于進(jìn)一步分析和測試。

6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的計算機(jī)系統(tǒng)，所述計算機(jī)系統(tǒng)被配置為在測試數(shù)據(jù)庫中記錄每個模擬場景的細(xì)節(jié)，其中，所述細(xì)節(jié)包括由所述規(guī)劃器做出的決策、那些決策所基于的感知輸出以及所述模擬主體在執(zhí)行那些決策時的行為。

7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的計算機(jī)系統(tǒng)，其中，所述PSPM被應(yīng)用于所述感知地面實況以及與所述模擬場景相關(guān)聯(lián)的一個或更多個混雜因素，其中，每個混雜因素是所述PSPM的變量，所述變量的值表征適用于所述模擬場景的物理條件，并且所述概率感知不確定性分布依賴于所述變量。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的計算機(jī)系統(tǒng)，其中，所述一個或更多個混雜因素包括以下混雜因素中的一個或更多個，所述混雜因素至少部分地確定從中采樣所述感知輸出的概率不確定性分布：

外部對象中的至少一個的遮擋級別；

一個或更多個照明條件；

一天中的時間的指示；

一種或更多種天氣條件；

季節(jié)的指示；

所述外部對象中的至少一個的物理特性；

傳感器條件，例如，所述外部對象中的至少一個在主體的傳感器視場中的位置；

所述外部對象的數(shù)量或密度；

兩個所述外部對象之間的距離；

所述外部對象中的至少一個的截斷級別；

對象中的至少一個的類型，以及

關(guān)于所述外部對象中的至少一個是否對應(yīng)于來自所述模擬場景的較早時刻的任何外部對象的指示。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的計算機(jī)系統(tǒng)，所述計算機(jī)系統(tǒng)被配置為使用不同的混雜因素多次運行所述模擬場景，并且沒有感知誤差。

10.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項所述的計算機(jī)系統(tǒng)，其中，來自所述概率感知不確定性分布的采樣是不均勻的并且偏向于較低概率的感知輸出。