[發(fā)明專利]用于自動駕駛車輛的軌跡形狀生成的方法和裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202080055833.1 | 申請日： | 2020-06-10 |
| 公開（公告）號： | CN114364592A | 公開（公告）日： | 2022-04-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 大衛(wèi)·亞瑟·貝利;丹尼爾·基勇·金 | 申請（專利權(quán)）人： | LIT汽車公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W30/12;B60W30/18;B60W40/105;B60W40/107 |
| 代理公司： | 北京德琦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018 | 代理人： | 康泉;宋志強 |
| 地址： | 美國俄*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 自動 駕駛 車輛 軌跡 形狀 生成 方法 裝置 | ||
1.一種用于控制自動駕駛車輛或駕駛員輔助自動駕駛車輛(AV)的行駛方向和速度的裝置，包括：
GPS和地圖模塊，接收所述AV的開始位置和目的地位置；
多個傳感器，識別所述AV的當(dāng)前車道和提議車道；
數(shù)據(jù)庫，包括用于控制所述AV的行駛方向和速度中的一個或多個的多個AV基線機動輪廓；
軌跡輪廓生成器模塊，基于所述AV的所述開始位置、所述目的地位置、所述當(dāng)前車道和提議車道以及所述多個AV基線機動輪廓中的所挑選的AV基線機動輪廓來生成所述AV的具有小于2Hz的橫向加速度的規(guī)劃路徑；
轉(zhuǎn)向控制模塊，基于所生成的AV規(guī)劃路徑控制所述AV的所述行駛方向；和
監(jiān)督控制模塊，基于所生成的AV規(guī)劃路徑和內(nèi)耳約束來控制所述AV的所述速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，生成所述AV的具有小于2Hz的橫向加速度的所述規(guī)劃路徑的所述軌跡輪廓生成器模塊生成具有C3特性或更高特性的曲線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，生成具有小于2Hz的橫向加速度的所述AV規(guī)劃路徑的所述軌跡輪廓生成器模塊包括進行以下動作的所述軌跡輪廓生成器：
確定用于所述AV的所述行駛方向的車道；
基于用于所述行駛方向的所述車道、車道容限和所述AV的寬度確定在所述行駛方向上的規(guī)劃區(qū)域；和
生成所述AV的具有小于2Hz的橫向加速度并在所述規(guī)劃區(qū)域內(nèi)的所述規(guī)劃路徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述車道容限隨所述AV的速度和用于所述行駛方向的車道而變化。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述軌跡輪廓生成器模塊確定在所述行駛方向上的所述規(guī)劃區(qū)域包括所述軌跡輪廓生成器模塊確定從所述車道的中心改變所述AV的軌跡的自由范圍。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，生成所述AV的具有小于2Hz的橫向加速度的所述規(guī)劃路徑的所述軌跡輪廓生成器模塊包括進行以下動作的所述軌跡輪廓生成器模塊：
跟蹤每個小于2Hz且具有在人類敏感性水平之上的橫向加速度的幅度的橫向加速度；
針對每個這樣的橫向加速度跟蹤嚴(yán)重程度的相對應(yīng)的測量；
基于所跟蹤的橫向加速度和嚴(yán)重程度的相對應(yīng)的測量來計算時間加權(quán)的嚴(yán)重程度總和；和
基于所述時間加權(quán)的嚴(yán)重程度總和，生成所述AV的具有小于2Hz的橫向加速度的所述規(guī)劃路徑。
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