[發明專利]機器人的控制方法在審
| 申請號： | 202080041142.6 | 申請日： | 2020-04-24 |
| 公開（公告）號： | CN113905853A | 公開（公告）日： | 2022-01-07 |
| 發明（設計）人： | 上田纮義;中田廣之;橋本敦實;山本良祐;巖谷正義 | 申請（專利權）人： | 松下知識產權經營株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/10 | 分類號： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 王亞愛 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 控制 方法 | ||
1.一種機器人的控制方法，對至少具有第1關節部、第2關節部、第3關節部以及第4關節部的機器人臂的動作進行控制，
所述第1關節部、所述第2關節部、所述第3關節部以及所述第4關節部分別具有旋轉軸，
所述第1關節部以及所述第4關節部被構成為各自的旋轉軸的傾斜對所述機器人臂前端的位置偏移造成影響，
所述第2關節部以及所述第3關節部被構成為各自的旋轉軸在重力方向上轉動，
所述機器人的控制方法具備：
基于所述第1關節部的力矩剛性、和在該第1關節部的旋轉軸傾斜的方向上施加的重力轉矩，計算該第1關節部的撓曲角度的步驟；
基于所述第2關節部的彈簧常數、和在該第2關節部的轉動方向上施加的重力轉矩，計算該第2關節部的撓曲角度的步驟；
基于所述第3關節部的彈簧常數、和在該第3關節部的轉動方向上施加的重力轉矩，計算該第3關節部的撓曲角度的步驟；
基于所述第4關節部的力矩剛性、和在該第4關節部的旋轉軸傾斜的方向上施加的重力轉矩，計算該第4關節部的撓曲角度的步驟；
基于從所述機器人臂前端的作業點到通過所述第2關節部的旋轉軸的軸心以及所述第3關節部的旋轉軸的軸心的虛擬直線為止的距離，計算判定值的步驟；
將所述判定值與給定的閾值進行比較的步驟；
在所述判定值比所述閾值大的情況下，基于所述第1關節部、所述第2關節部以及所述第4關節部的撓曲角度，計算該第2關節部的撓曲補償量，并且基于該第1關節部、所述第3關節部以及該第4關節部的撓曲角度，計算該第3關節部的撓曲補償量的步驟；
在所述判定值比所述閾值小的情況下，基于所述第1關節部、所述第2關節部以及所述第4關節部的撓曲角度和該閾值，計算該第2關節部的撓曲補償量，并且基于該第1關節部、所述第3關節部以及該第4關節部的撓曲角度和該閾值，計算該第3關節部的撓曲補償量的步驟；以及
基于所述第2關節部以及所述第3關節部的所述撓曲補償量，使該第2關節部以及該第3關節部轉動的步驟。
2.根據權利要求1所述的機器人的控制方法，其特征在于，
所述判定值是對所述第2關節部以及所述第3關節部的旋轉軸的軸心間的距離和從所述機器人臂前端的作業點到所述虛擬直線為止的距離進行乘法運算而得的值。
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