[發(fā)明專利]作業(yè)車輛、障礙物檢測方法、以及障礙物檢測程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080040074.1
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN113874874A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設計）人: 中林隆志;渡邊俊樹;江戶俊介;宮下隼輔;石見憲一
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;G06N20/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 孫杰

1.一種作業(yè)車輛，進行作業(yè)行駛，該作業(yè)車輛的特征在于，具有：

多個拍攝裝置，其對機體周圍進行拍照；

方向檢出部，其檢出所述作業(yè)行駛的行進方向；

圖像篩選部，其獲取對所述方向檢出部檢出的行進方向前方進行拍照的所述拍攝裝置所拍照的周邊圖像作為檢測用圖像；

檢測部，其對所述圖像篩選部獲取的所述檢測用圖像進行分析來檢測障礙物。

2.如權利要求1所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

具有自動行駛控制部，其對所述作業(yè)行駛進行自動行駛控制，以依次進行預先設定的動作。

3.如權利要求2所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述自動行駛控制部在所述檢測部檢測到所述障礙物的情況下，變更預先設定的下一所述動作。

4.如權利要求2或3所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述圖像篩選部從下一所述動作開始的規(guī)定時間之前選擇性地獲取對下一所述動作的行進方向前方進行拍照的所述拍攝裝置所拍照的所述周邊圖像作為所述檢測用圖像。

5.如權利要求2或3所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述圖像篩選部從距離下一所述動作開始的位置規(guī)定的距離之前選擇性地獲取對下一所述動作的行進方向前方進行拍照的所述拍攝裝置所拍照的所述周邊圖像作為所述檢測用圖像。

6.如權利要求2至5中任一項所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述自動行駛控制部在所述檢測部檢測所述障礙物時，停止所述作業(yè)行駛或所述動作的過渡。

7.如權利要求1至6中任一項所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

與對行進方向前方進行拍照的所述周邊圖像一起，所述圖像篩選部選擇性地獲取對鄰接于對行進方向前方進行拍照的所述周邊圖像的拍照區(qū)域的所述機體側方的區(qū)域進行拍照的所述拍攝裝置所拍照的所述周邊圖像來作為所述檢測用圖像。

8.如權利要求1至7中任一項所述的作業(yè)車輛，其特征在于，

所述檢測部使用進行了機器學習的神經(jīng)網(wǎng)絡來進行所述障礙物的檢測。

9.如權利要求1至8中任一項所述的作業(yè)車輛，其特征在于，具有：

圖像處理部，其將多個所述拍攝裝置所拍照的所述周邊圖像合成，生成所述機體周圍整個周的周圍圖像；

顯示裝置，其顯示所述周圍圖像。

10.一種障礙物檢測方法，是在作業(yè)人員進行作業(yè)行駛時的障礙物檢測方法，該障礙物檢測方法的特征在于，具有：

將機體周圍進行拍照來作為多個周邊圖像的工序；

檢出所述作業(yè)行駛的行進方向的工序；

獲取所述周邊圖像之中、對行進方向前方進行拍照的所述周邊圖像作為檢測用圖像的工序；

對所述檢測用圖像進行分析來檢測障礙物的工序。

11.如權利要求10所述的障礙物檢測方法，其特征在于，

對所述作業(yè)行駛進行自動行駛控制，以依次進行預先設定的動作。

12.如權利要求11所述的障礙物檢測方法，其特征在于，

在檢測到所述障礙物的情況下，變更預先設定的下一所述動作。

13.如權利要求11或12所述的障礙物檢測方法，其特征在于，

從下一所述動作開始的規(guī)定時間之前選擇性地獲取對下一所述動作的行進方向前方進行拍照的所述周邊圖像作為所述檢測用圖像。

14.如權利要求11或12所述的障礙物檢測方法，其特征在于，

從距離下一所述動作開始的位置規(guī)定的距離之前選擇性地獲取對下一所述動作的行進方向前方進行拍照的所述周邊圖像作為所述檢測用圖像。