[發明專利]用于確定運輸工具位置的方法和裝置

在審

• 申請號: 202080034165.4
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN113811743A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: C·克諾佩爾
• 申請（專利權）人: 戴姆勒股份公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G06K9/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 吳鵬;殷玲

1.一種用于確定運輸工具(10)位置的方法，其中，測定該運輸工具(10)的道路高度輪廓，并且采集該道路上的圖像特征作為地標并將其與存儲在數字地圖中的地標相比較，其中，為了比較地標而將所測知和/或所存儲的地標變換到共同的視角，

其特征是，

所述變換是基于該道路高度輪廓的參數模型的模型參數和運輸工具傾斜度的參數模型的模型參數來完成的，其中，如此確定所述模型參數，即，從該道路高度輪廓的參數模型和該運輸工具傾斜度的參數模型確定預期的道路高度輪廓，并且通過改變模型參數來將該預期高度輪廓與所測高度輪廓之差最小化。

2.根據權利要求1所述的方法，具有以下步驟：

-利用該運輸工具(10)的第一傳感器單元(3)檢測(S1)該運輸工具(10)環境中的道路，

-基于該第一傳感器單元(3)的第一數據來確定(S2)所測知的道路高度輪廓，

-確定(S3)該道路高度輪廓的參數模型的模型參數和該運輸工具傾斜度的參數模型的模型參數，

-通過該第一傳感器單元(3)或通過第二傳感器單元(5)采集(S4)代表所測地標的第二數據，

-在將所測知和/或所存儲的地標變換到共同的視角之后，將所測地標與存儲在該數字地圖中的地標相比較(S5)，

-從地標比較中確定(S6)該運輸工具(10)的位置。

3.根據前述權利要求之一所述的方法，其中，該道路高度輪廓的參數模型包含用于縱向(x)的可參數化曲線和用于橫向(y)的可參數化曲線。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述用于縱向的可參數化曲線是具有兩個模型參數的二階多項式，并且其中，所述用于橫向的可參數化曲線是具有四個模型參數的四階多項式。

5.根據前述權利要求之一所述的方法，其中，該運輸工具傾斜度的參數模型描繪該運輸工具(10)的縱軸線和橫軸線關于該運輸工具(10)的支承面的偏轉。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，該運輸工具傾斜度的參數模型是基于該運輸工具(10)的俯仰角的正切函數和該運輸工具(1)的翻滾角的正切函數來產生的。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，該俯仰角的和/或該翻滾角的時間序列分別被用來校準該第一傳感器單元(3)和/或該第二傳感器單元(5)。

8.根據前述權利要求之一所述的方法，其中，對于該第一傳感器單元(3)和/或該第二傳感器單元(5)采用以下各項中的至少一個：激光雷達單元，雷達單元，立體攝像頭單元，超聲波傳感器單元。

9.一種用于確定運輸工具(10)位置的裝置(1)，具有：

-該運輸工具(10)的第一傳感器單元(3)，其中，該第一傳感器單元(3)設計用于檢測該運輸工具(10)環境中的道路，

-計算單元(7)，其設計用于基于該第一傳感器單元(3)的第一數據來確定所測知的道路高度輪廓，并且該計算單元設計用于通過將預期高度輪廓與所測高度輪廓之差最小化來確定該道路高度輪廓的參數模型的模型參數和該運輸工具(10)的運輸工具傾斜度的參數模型的模型參數，其中，從該高度輪廓的參數模型和該運輸工具傾斜度的參數模型產生該預期高度輪廓，

-第二傳感器單元(5)，其設計用于采集關于來自該運輸工具(10)環境的對象的第二數據，其中，所述第二數據代表測知的地標，

-其中，該計算單元(7)還設計用于將所測地標與數字地圖中所存的地標相比較，其中，所測的和/或所存的地標通過換算從而變換到共同的視角以保證地標可比較性，并且其中，所述變換是基于所確定的該高度輪廓和該運輸工具傾斜度的參數模型的模型參數來進行的，并且其中，該計算單元(7)設計用于從地標比較中確定該運輸工具(10)的位置。

10.一種運輸工具(10)，具有根據權利要求9的裝置(1)。