[發明專利]用于致動張力帶的帶有長度守恒機構的醫療工具

在審

• 申請號: 202080033809.8
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN113811257A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: I·赫耶
• 申請（專利權）人: 直觀外科手術操作公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/37;A61B34/00;A61B17/29;A61B17/00;A61B17/94
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 董巍

1.一種裝置，包括：

醫療器械的軸，所述軸包括近端和遠端；

末端執行器，其聯接到所述軸的所述遠端；

外殼，其聯接到所述軸的所述近端；

第一致動器，其被可旋轉地支撐在所述外殼中；

第二致動器，其被可旋轉地支撐在所述外殼中；

第一張力構件，其包括第一端部和第二端部，所述第一張力構件的所述第一端部聯接到所述第一致動器，所述第一張力構件的所述第二端部聯接到所述末端執行器；

第二張力構件，其包括第一端部和第二端部，所述第二張力構件的所述第一端部聯接到所述第一致動器，所述第二張力構件的所述第二端部聯接到所述末端執行器，所述第一致動器被配置為沿第一方向移動所述第一張力構件并且沿與所述第一方向相反的第二方向移動所述第二張力構件，從而以第一自由度致動所述末端執行器；

所述第二致動器包括第一引導結構，所述第一引導結構包括第一引導表面和第二引導表面，所述第一引導表面與所述第一張力構件的所述第一端部接觸，所述第二引導表面與所述第二張力構件的所述第一端部接觸；以及

所述第二致動器的運動沿所述第一方向致動所述第一張力構件和所述第二張力構件二者，從而以第二自由度致動所述末端執行器。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述第一引導表面是與所述第二致動器整體構造在一起的彎曲表面，并且當所述第一致動器移動所述第一張力構件時，所述第一張力構件的所述第一端部沿著所述第一引導表面滑動。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述第二引導表面是與所述第二致動器整體構造在一起的彎曲表面，并且當所述第一致動器移動所述第二張力構件時，所述第二張力構件的所述第一端部沿著所述第二引導表面滑動。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中：

所述第一引導表面繞所述第二致動器的引導結構軸線彎曲，并且所述第一引導表面為所述第二致動器沿著所述引導結構軸線延伸的第一寬度；并且

所述第二引導表面繞所述第二致動器的所述引導結構軸線彎曲，并且所述第二引導表面為所述第二致動器沿著所述引導結構軸線延伸的第二寬度。

5.根據權利要求4所述的裝置，其中，所述第一引導表面和所述第二引導表面沿著所述引導結構軸線彼此間隔開。

6.根據權利要求1所述的裝置，還包括：

第三致動器，其被可旋轉地支撐在所述外殼中；

第三張力構件，其包括第一端部和第二端部；

第四張力構件，其包括第一端部和第二端部；

所述末端執行器包括第一鉗爪構件和第二鉗爪構件；

所述第一張力構件的所述第二端部和所述第二張力構件的所述第二端部聯接到所述末端執行器的所述第一鉗爪構件；

所述第三張力構件的所述第一端部聯接到所述第三致動器，所述第三張力構件的所述第二端部聯接到所述末端執行器的所述第二鉗爪構件；

所述第四張力構件的所述第一端部聯接到所述第三致動器，所述第四張力構件的所述第二端部聯接到所述末端執行器的所述第二鉗爪構件；

所述第三致動器的運動沿所述第一方向致動所述第三張力構件并且沿所述第二方向致動所述第四張力構件，從而致動所述末端執行器的所述第二鉗爪構件；

所述第二致動器包括第二引導結構，所述第二引導結構包括第三引導表面和第四引導表面，所述第三引導表面與所述第三張力構件的所述第一端部接觸，所述第四引導表面與所述第四張力構件的所述第一端部接觸；以及

所述第二致動器的運動沿所述第二方向致動所述第三張力構件和所述第四張力構件，從而以所述第二自由度致動所述末端執行器。