[發明專利]涂覆方法及相應的涂覆設備

有效

• 申請號: 202080033794.5
• 申請日: 2020-05-07
• 公開（公告）號: CN113784797B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: H·孔茨;M·鮑德爾;A·施皮勒
• 申請（專利權）人: 杜爾系統股份公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B12/12;B05B12/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 周家新

1.一種用于用涂覆劑、特別是涂料來涂覆部件(4)、特別是機動車輛車身部件的涂覆方法，其包括以下步驟：

a)指定至少一個涂覆路徑(13、15)，用于使施涂裝置(3)的涂料沖擊點沿著所指定的至少一個涂覆路徑(13、15)在待涂覆的部件(4)的表面之上移動，所述至少一個涂覆路徑(13、15)通過待涂覆的部件(4)的由邊緣界定的表面區域，

b)預設用于表面區域的邊緣上的邊緣點的空間邊緣點位置和/或邊緣點取向的參考值，

c)借助于測量系統(5)對待涂覆的部件(4)或待涂覆的部件(4)的一部分的位置、取向和/或形狀進行空間測量，其中，表面區域的邊緣上的邊緣點的邊緣點位置和/或邊緣點取向的測量值是作為空間測量的一部分被測量的，

d)確定邊緣點位置和/或邊緣點取向的測量值與邊緣點位置和/或邊緣點取向的參考值之間的偏差，以及

e)根據邊緣點的參考值與邊緣點的測量值之間的偏差調整涂覆路徑(13、15)。

2.根據權利要求1所述的涂覆方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

a)在施涂運動過程中，特別是借助于多軸涂覆機器人(1)，在待涂覆的部件(4)的表面之上沿著被調整的至少一個涂覆路徑(13、15)移動施涂裝置(3)，和

b)在施涂裝置(3)沿著被調整的至少一個涂覆路徑(13、15)的運動期間由施涂裝置(3)將涂覆劑施涂到待涂覆的部件(4)的表面之上，

以及用于待涂覆的部件(4)的空間測量的以下步驟：

c)指定用于使測量系統(5)在待涂覆的部件(4)的表面之上移動的測量路徑，所述測量路徑基本上對應于涂覆路徑(13、15)，

d)作為測量運動的一部分，使測量系統(5)沿著預定的測量路徑移動，施涂裝置(3)的涂料沖擊點遵循預定的測量路徑，以及

e)在沿著測量路徑的測量運動期間，由測量系統(5)對待涂覆的部件(4)進行空間測量。

3.根據權利要求2所述的涂覆方法，其特征在于，在沿著測量路徑的測量運動期間涂料沖擊點的空間位置與在沿著涂覆路徑(13、15)的施涂運動期間涂料沖擊點的空間位置之間的偏差小于40mm、30mm、20mm、10mm、5mm、2mm或1mm。

4.根據前述權利要求中任一項所述的涂覆方法，其特征在于，所述施涂裝置(3)在測量運動期間與在施涂運動期間具有基本上相同的空間取向。

5.根據權利要求4所述的涂覆方法，其特征在于

a)在測量運動期間施涂裝置(3)的取向與在施涂運動期間施涂裝置(3)的取向之間的角度偏差小于45°、30°、20°、10°、5°、2°或1°，和/或

b)至少在機器人主軸的情況下，在測量運動期間各個機器人軸的取向與在施涂運動期間各個機器人軸的取向之間的角度偏差小于20°、10°或5°。

6.根據前述權利要求中任一項所述的涂覆方法，其特征在于

a)沿著所述至少一個涂覆路徑(13、15)的施涂運動以特定的運動動態發生，

b)沿著涂覆路徑(13、15)的測量運動以特定的運動動態發生，以及

c)測量運動與施涂運動以基本相同的運動動態發生。

7.根據權利要求6所述的涂覆方法，其特征在于

a)測量運動和施涂運動中的運動動態在施涂裝置(3)的涂料沖擊點的路徑速度方面基本上相同，和/或

b)測量運動和施涂運動中的運動動態在施涂裝置(3)的涂料沖擊點的路徑加速度方面基本上相同，和/或

c)測量運動和施涂運動中的運動動態在涂覆機器人的機器人軸的軸位置方面基本上相同，和/或

d)測量運動和施涂運動中的運動動態在涂覆機器人的機器人軸的軸速度方面基本上相同，和/或

e)測量運動和施涂運動中的運動動態在涂覆機器人的機器人軸的軸加速度方面基本上相同。