[發(fā)明專(zhuān)利]拍攝控制方法和裝置、無(wú)人機(jī)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080032440.9
• 申請(qǐng)日: 2020-07-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113875222A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳利鑫;何綱;黃振昊;方朝暉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04N5/232
• 分類(lèi)號(hào): H04N5/232;B64C39/02
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 吳梅英

一種拍攝控制方法和裝置、無(wú)人機(jī)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取待拍攝區(qū)域的第一位置信息及外擴(kuò)拍攝區(qū)域的第二位置信息，外擴(kuò)拍攝區(qū)域?yàn)閷⒋臄z區(qū)域進(jìn)行擴(kuò)大獲得，第二位置信息為根據(jù)第一位置信息確定；根據(jù)第一位置信息和第二位置信息，確定不同拍攝方向的有效拍攝區(qū)域的第三位置信息；根據(jù)第三位置信息及預(yù)設(shè)的無(wú)人機(jī)的飛行航線，確定飛行航線上的每個(gè)航點(diǎn)對(duì)應(yīng)的拍攝序列；每個(gè)拍攝序列包括一個(gè)或多個(gè)連續(xù)的拍攝點(diǎn)，每個(gè)拍攝序列的一個(gè)或多個(gè)拍攝點(diǎn)的拍攝方向各不相同，各拍攝方向的拍攝點(diǎn)均位于該拍攝方向的有效拍攝區(qū)域。本申請(qǐng)的每一拍攝序列中各拍攝方向的拍攝點(diǎn)均位于該拍攝方向的有效拍攝區(qū)域，防止產(chǎn)生無(wú)效圖像數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及拍攝領(lǐng)域，尤其涉及一種拍攝控制方法和裝置、無(wú)人機(jī)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

傾斜攝影技術(shù)是通過(guò)在無(wú)人機(jī)上搭載多臺(tái)拍攝裝置，同時(shí)從一個(gè)垂直以及四個(gè)側(cè)視不同角度采集圖像，相比傳統(tǒng)攝影多了四個(gè)傾斜拍攝角度，從而能夠獲取到更加豐富的側(cè)面紋理等信息，適用于測(cè)繪等需要獲取拍攝物多方位的特征信息的領(lǐng)域。相關(guān)技術(shù)中，為實(shí)現(xiàn)多個(gè)方向的拍攝，一種方式是在無(wú)人機(jī)上搭載多拼拍攝裝置(如5拼拍攝裝置)，同時(shí)拍攝多個(gè)方向的圖像，多拼拍攝裝置成本較高、重量大，一般經(jīng)過(guò)減振系統(tǒng)直接掛載在無(wú)人機(jī)的機(jī)體上，缺少機(jī)械云臺(tái)進(jìn)行增穩(wěn)，導(dǎo)致成像質(zhì)量差；而為了減小多拼拍攝裝置的體積，會(huì)采用卷簾門(mén)或電子全局快門(mén)，卷簾快門(mén)在快速運(yùn)動(dòng)攝影下會(huì)存在“果凍效應(yīng)”，從而降低建模精度，電子全局快門(mén)成像質(zhì)量差，同樣也會(huì)影響建模效果。另一種方式是在無(wú)人機(jī)上搭載具有單個(gè)鏡頭的拍攝裝置，并配合多航線來(lái)實(shí)現(xiàn)多個(gè)方向的拍攝，相比多拼拍攝裝置，具有單個(gè)鏡頭的拍攝裝置成本低、重量小，可通過(guò)云臺(tái)搭載在無(wú)人機(jī)的機(jī)體上，成像質(zhì)量更佳。

為了確保拍攝到待拍攝區(qū)域在各個(gè)方向上的圖像，在進(jìn)行航線規(guī)劃時(shí)，會(huì)先將待拍攝區(qū)域進(jìn)行外擴(kuò)，再對(duì)外擴(kuò)區(qū)域(即外擴(kuò)后的待拍攝區(qū)域)進(jìn)行航線規(guī)劃。無(wú)人機(jī)沿著規(guī)劃好的航線飛行，并在飛行至每個(gè)拍攝點(diǎn)時(shí)，采集每個(gè)方向的圖像，這樣，在待拍攝區(qū)域的外擴(kuò)航線上會(huì)產(chǎn)生大量無(wú)效圖像數(shù)據(jù)，不僅浪費(fèi)存儲(chǔ)空間，也對(duì)建模處理帶來(lái)不便。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N拍攝控制方法和裝置、無(wú)人機(jī)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種拍攝控制方法，所述方法包括：

獲取待拍攝區(qū)域的第一位置信息及外擴(kuò)拍攝區(qū)域的第二位置信息，所述外擴(kuò)拍攝區(qū)域?yàn)閷⑺龃臄z區(qū)域進(jìn)行擴(kuò)大獲得，所述第二位置信息為根據(jù)所述第一位置信息確定；

根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定不同拍攝方向的有效拍攝區(qū)域的第三位置信息；

根據(jù)所述第三位置信息及預(yù)設(shè)的無(wú)人機(jī)的飛行航線，確定所述飛行航線上的每個(gè)航點(diǎn)對(duì)應(yīng)的拍攝序列；

其中，每個(gè)拍攝序列包括一個(gè)或多個(gè)連續(xù)的拍攝點(diǎn)，每個(gè)所述拍攝序列的一個(gè)或多個(gè)拍攝點(diǎn)的拍攝方向各不相同，且各拍攝方向的拍攝點(diǎn)均位于該拍攝方向的有效拍攝區(qū)域。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種拍攝控制裝置，所述裝置包括：

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)程序指令；以及

一個(gè)或多個(gè)處理器，調(diào)用所述存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)的程序指令，當(dāng)所述程序指令被執(zhí)行時(shí)，所述一個(gè)或多個(gè)處理器單獨(dú)地或共同地被配置成用于實(shí)施如下操作：

獲取待拍攝區(qū)域的第一位置信息及外擴(kuò)拍攝區(qū)域的第二位置信息，所述外擴(kuò)拍攝區(qū)域?yàn)閷⑺龃臄z區(qū)域進(jìn)行擴(kuò)大獲得，所述第二位置信息為根據(jù)所述第一位置信息確定；

根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定不同拍攝方向的有效拍攝區(qū)域的第三位置信息；

根據(jù)所述第三位置信息及預(yù)設(shè)的無(wú)人機(jī)的飛行航線，確定所述飛行航線上的每個(gè)航點(diǎn)對(duì)應(yīng)的拍攝序列；