[發明專利]用于確定患者呼吸周期的時刻的同步裝置和方法，以及包括醫療機器人的組件

在審

• 申請號: 202080027625.0
• 申請日: 2020-04-08
• 公開（公告）號: CN113811241A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: Y·里繆爾;L·布隆代爾;F·巴達諾;B·納胡姆
• 申請（專利權）人: 康坦手術股份有限公司
• 主分類號: A61B5/11
• 分類號: A61B5/11;A61B5/113;A61B6/00;A61B34/20;A61B90/00;A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京唐頌永信知識產權代理有限公司 11755
• 代理人: 劉偉

1.一種同步裝置，其用于確定患者呼吸周期的時刻，以輔助對所述患者進行醫療干預，所述裝置包括：

-定位裝置(20)，

-患者參考(10)，其意圖位于患者的身體(1)上并且包括：不透射線標記物(11)，配置為通過所述定位裝置(20)可檢測的至少一個定位元件(12)，以及意圖與X-射線成像裝置(40)協作的X-射線探測器(13)，

-控制單元(30)，其用于記錄來自所述定位裝置和所述患者參考的數據。

2.如權利要求1所述的同步裝置，其中所述定位裝置(20)是光學定位裝置，并且其中所述患者參考(10)包括至少三個光學定位元件。

3.如權利要求1所述的同步裝置，其中所述定位裝置(20)是電磁定位裝置，并且其中所述患者參考(10)包括至少一個電磁定位元件。

4.如權利要求1-3中任一項所述的同步裝置，其中所述X-射線檢測器(13)是放射劑量計或閃爍體。

5.如權利要求1-3中任一項所述的同步裝置，其中：

-所述定位裝置(20)被配置為連續記錄所述患者參考(10)的運動并傳送到所述控制單元(30)，其中所述患者參考的運動對應于所述患者的呼吸周期，

-所述控制單元(30)被配置為：

在患者的呼吸被阻塞時，根據位于所述患者參考(10)上的至少一個定位元件(12)和所述X-射線探測器(13)，確定在采集的醫學圖像中所述患者參考(10)的所謂目標位置，

在患者的呼吸再次被阻塞時，根據位于所述患者參考(10)上的至少一個定位元件(12)，確定所述患者參考(10)的所謂候選位置，

比較所述候選位置和所述目標位置，

當相對于所述目標位置所述候選位置不在預定容差范圍內時，重復確定所述候選位置的步驟以及比較所述目標位置和所述候選位置的步驟，直到相對于所述目標位置所述候選位置在預定容差范圍內。

6.如權利要求5所述的同步裝置，其中所述控制單元(30)被配置為在暴露于X-射線期間，根據由所述患者參考所采取的所有位置，確定所述患者參考的目標位置。

7.如權利要求5-6中任一項所述的同步裝置，其中所述控制單元(30)被配置為根據所述患者呼吸周期的預測模型，估計在確定候選位置期間阻塞患者的呼吸的時刻。

8.如權利要求5-7中任一項所述的同步裝置，包括人機界面設備(32)，其被配置為以聲學信號和/或視覺信號的形式，通知操作者所述候選位置和所述目標位置之間的比較結果。

9.如權利要求8所述的同步裝置，其中所述人機界面設備(32)是顯示屏。

10.如權利要求5-9中任一項所述的同步裝置，其中所述控制單元(30)被配置為在確定所述目標位置和所述候選位置的步驟之間，計劃由醫療機器人輔助的干預。

11.一種組件，其包括醫療機器人(50)和如權利要求1-10中任一項所述的同步裝置，所述醫療機器人包括底座、鉸接臂(51)和控制單元，其中鉸接臂(51)一端連接所述底座。

12.如權利要求11所述的組件，其中所述醫療機器人的控制單元和所述同步裝置的控制單元(30)形成同一個控制單元。

13.如權利要求11-12中任一項所述的組件，其中所述醫療機器人(50)具有人機界面設備。