[發明專利]自主移動飛行器檢查系統

在審

• 申請號: 202080022842.0
• 申請日: 2020-06-23
• 公開（公告）號: CN113597587A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 阿梅爾·利亞卡特;洛伊德·汀格勒;菲利普·耶茨
• 申請（專利權）人: 空中客車營運有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;李德山

1.一種自主檢查系統，包括：

至少一個自主移動機器人，

所述機器人具有多個二維LiDAR掃描儀，每個掃描儀具有二維掃描平面，

所述多個掃描儀以非共面的掃描平面取向被安裝在所述自主移動機器人上；以及

處理器，所述處理器包括：

輸入，用于接收來自所述多個二維LiDAR陣列的點數據；

輸出，用于提供檢查數據；

所述處理器被配置成：

將來自所述多個LiDAR掃描儀的點數據編譯成所述自主移動機器人的周圍的三維圖，以及

識別所述三維圖內的物品的尺寸和輪廓。

2.根據權利要求1所述的自主檢查系統，其中，所述多個二維LiDAR掃描儀各自檢測表示該掃描儀對準的相應平面的橫截面的點數據。

3.根據權利要求1或2所述的自主檢查系統，其中，所述多個二維LiDAR掃描儀具有相對于所述自主移動機器人的固定取向。

4.根據任一前述權利要求所述的自主檢查系統，其中，所述多個二維LiDAR掃描儀包括具有在所述機器人上方豎直延伸的掃描平面的至少一個掃描儀。

5.根據權利要求3所述的自主檢查系統，其中，二維LiDAR掃描儀對被布置有豎直延伸的掃描平面，每個掃描平面在垂直于所述機器人的平面的軸的相對側上傾斜。

6.根據權利要求5所述的自主檢查系統，其中，所述二維LiDAR掃描儀對各自相對于所述機器人的縱軸旋轉。

7.根據任一前述權利要求所述的自主檢查系統，其中，所述多個二維LiDAR掃描儀包括被布置有總體水平延伸的掃描平面的至少一個掃描儀。

8.根據權利要求7所述的自主檢查系統，包括多個總體水平的掃描儀，每個掃描儀具有掃描弧，所述弧被對準以圍繞所述機器人提供360度的掃描覆蓋范圍。

9.根據任一前述權利要求所述的自主檢查系統，其中，所述處理器還被配置成將所述點數據與存儲的地圖數據組合。

10.根據任一前述權利要求所述的自主檢查系統，其中，所述處理器是所述自主移動機器人的處理器。

11.一種掃描機身的方法，所述方法包括：

提供具有多個二維LiDAR掃描儀的自主移動機器人，所述多個陣列以處于非共面取向的掃描平面被安裝在所述自主移動機器人；

圍繞所述機身周圍的空間對所述自主移動機器人進行導航，同時使用所述LiDAR掃描儀對所述自主移動機器人周圍的空間進行掃描；

根據所述LiDAR掃描儀的點數據，對所述機身的圖像進行編譯。

12.根據權利要求11所述的掃描機身的方法，還包括：

提供所述自主移動機器人進行導航的空間的地圖；以及

對所述機身的圖像進行編譯包括將所述地圖與所述二維LiDAR掃描儀的點數據組合。

13.根據權利要求11或12所述的掃描機身的方法，還包括：

識別所述機身的圖像內的特征并且將所掃描的特征的尺寸和/或輪廓與存儲的數據進行比較，以標記所掃描的機身中的缺陷或不合格部分。

14.一種機器可讀存儲介質，包括能夠由處理器執行以進行下述處理的指令：

接收來自多個LiDAR掃描的二維點數據；

拼接所述二維點數據以形成三維圖；

將LiDAR掃描數據與存儲的地圖構建數據組合；以及

識別所述三維圖內的對象的特征，并且將所識別的特征的尺寸和/或輪廓進行比較以標記所掃描的對象中的缺陷或不合格部分。

15.一種自主移動機器人，包括：

多個二維LiDAR掃描儀，每個掃描儀具有從所述機器人向外延伸的固定的二維掃描平面，其中，對所述多個二維LiDAR掃描儀進行定位，使得三維掃描包絡被限定成圍繞所述自主移動機器人、沿水平方向和豎直方向向外延伸超出所述自主移動機器人的外周；以及

處理部，所述處理部被配置成接收來自所述多個LiDAR掃描的二維點數據，并且拼接所述二維點數據，以形成所述自主移動機器人周圍的空間的三維圖。