[發(fā)明專利]車輛的制動(dòng)控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080022244.3
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN113613966A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 村松宗太郎;橋本陽介
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社愛德克斯
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T8/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王秀輝;金雪梅

本發(fā)明提供車輛的制動(dòng)控制裝置。裝置基于來自駕駛輔助裝置的要求減速度和要求距離，自動(dòng)地賦予制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。裝置具有：標(biāo)準(zhǔn)減速度隨著時(shí)間經(jīng)過以“上凸”的形式減少，之后以“下凸”的形式減少的標(biāo)準(zhǔn)減速度曲線、以及與標(biāo)準(zhǔn)減速度曲線對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)速度曲線。將標(biāo)準(zhǔn)減速度、標(biāo)準(zhǔn)速度曲線調(diào)整為在當(dāng)前運(yùn)算周期中滿足減速度與車體速度的關(guān)系，來設(shè)定目標(biāo)減速度、目標(biāo)速度曲線。基于目標(biāo)速度曲線，運(yùn)算從基準(zhǔn)速度到停車為止的估計(jì)距離。在估計(jì)距離為要求距離以下的條件被否定的狀態(tài)下，基于要求減速度調(diào)整制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。但是，在首次滿足估計(jì)距離為要求距離以下的條件之后，根據(jù)目標(biāo)減速度曲線調(diào)整制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及車輛的制動(dòng)控制裝置。

背景技術(shù)

在專利文獻(xiàn)1以“提供能夠進(jìn)行正確并且順暢的自動(dòng)制動(dòng)控制的車輛控制裝置”為目的，記載了“具備自動(dòng)停止控制部的車輛控制裝置，該自動(dòng)停止控制部包含：基準(zhǔn)前饋制動(dòng)力導(dǎo)出部，基于車輛的速度、和基于傳感器的檢測結(jié)果的到停止位置為止的距離亦即制動(dòng)距離，導(dǎo)出用于在上述停止位置停止的基準(zhǔn)前饋制動(dòng)力；以及反饋制動(dòng)力導(dǎo)出部，基于上述車輛的速度導(dǎo)出估計(jì)制動(dòng)距離，并導(dǎo)出用于減小上述導(dǎo)出的估計(jì)制動(dòng)距離與上述制動(dòng)距離的背離的反饋制動(dòng)力，上述自動(dòng)停止控制部進(jìn)行基于上述基準(zhǔn)前饋制動(dòng)力和上述反饋制動(dòng)力使上述車輛在上述停止位置停止的控制”。

并且，在專利文獻(xiàn)1記載了“雖然檢測制動(dòng)距離包含由于本車輛的制動(dòng)所引起的俯仰而振動(dòng)的變動(dòng)成分，但制動(dòng)距離估計(jì)部能夠通過自適應(yīng)濾波器系數(shù)或者自適應(yīng)濾波器系數(shù)修正量的作用，平滑地修正該變動(dòng)成分。由此，能夠使自動(dòng)停止控制部進(jìn)行順暢的自動(dòng)制動(dòng)控制”。

然而，在使車輛自動(dòng)地停止的情況下，為了實(shí)現(xiàn)對車輛的乘客(包含駕駛員)的順暢的制動(dòng)感，除了抑制由于制動(dòng)所引起的俯仰而振動(dòng)的變動(dòng)成分之外，還需要在車輛減速中考慮急動(dòng)。這里，“急動(dòng)(jerk)”也被稱為“加加速度”，是每個(gè)單位時(shí)間的加速度(減速度)的變化率。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2018－203015號

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供在使車輛自動(dòng)停車的制動(dòng)控制裝置中，不會(huì)延長停止距離，能夠考慮急動(dòng)而平穩(wěn)地停車的技術(shù)。

車輛的制動(dòng)控制裝置按運(yùn)算周期從駕駛輔助裝置(SJ)接收要求減速度(Gr)以及要求停止距離(Dr)，并基于上述要求減速度(Gr)以及上述要求停止距離(Dr)，自動(dòng)地對車輛的車輪(WH)賦予制動(dòng)轉(zhuǎn)矩(Tq)。車輛的制動(dòng)控制裝置具備：減速度獲取部(GA)，按上述運(yùn)算周期獲取上述車輛的減速度(Ga)；車體速度運(yùn)算部(VX)，按上述運(yùn)算周期運(yùn)算上述車輛的車體速度(Vx)；存儲(chǔ)部(PF)，具有：標(biāo)準(zhǔn)減速度(Gu)隨著時(shí)間(T)經(jīng)過以“上凸”的特性減少，之后以“下凸”的特性減少的標(biāo)準(zhǔn)減速度曲線(Pgu)、以及與上述標(biāo)準(zhǔn)減速度曲線(Pgu)對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)速度曲線(Pvu)；設(shè)定部(ST)，將上述標(biāo)準(zhǔn)減速度曲線(Pgu)、以及上述標(biāo)準(zhǔn)速度曲線(Pvu)調(diào)整為滿足當(dāng)前的運(yùn)算周期(to)中的上述減速度(Ga)亦即基準(zhǔn)減速度(go)與上述當(dāng)前的運(yùn)算周期(to)中的上述車體速度(Vx)亦即基準(zhǔn)車體速度(vo)的關(guān)系，來設(shè)定目標(biāo)減速度曲線(Pgt)、以及目標(biāo)速度曲線(Pvt)；距離運(yùn)算部(DT)，基于上述目標(biāo)速度曲線(Pvt)運(yùn)算估計(jì)停止距離(Dt)，該估計(jì)停止距離(Dt)是上述車輛從上述基準(zhǔn)車體速度(vo)到停止為止的距離；以及調(diào)整部(TQ)，在上述估計(jì)停止距離(Dt)為上述要求停止距離(Dr)以下的條件被持續(xù)否定的狀態(tài)下，基于上述要求減速度(Gr)調(diào)整上述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩(Tq)，在首次滿足上述估計(jì)停止距離(Dt)為上述要求停止距離(Dr)以下的條件的運(yùn)算周期之后，基于根據(jù)上述目標(biāo)減速度曲線(Pgt)決定的目標(biāo)減速度(Gt)調(diào)整上述制動(dòng)轉(zhuǎn)矩(Tq)。

根據(jù)上述構(gòu)成，在滿足了估計(jì)停止距離Dt為要求停止距離Dr以下的條件的時(shí)刻開始采用目標(biāo)減速度Gt，所以能夠抑制車輛的停止距離的延長。而且，根據(jù)基于以“上凸”的特性減少，之后以“下凸”的特性減少的時(shí)間序列曲線Pgt的目標(biāo)減速度Gt，決定制動(dòng)轉(zhuǎn)矩Tq。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)對包括駕駛員的乘客的合適的制動(dòng)感，并使車輛平穩(wěn)地停止。

附圖說明