[發(fā)明專利]物體追蹤裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080021111.4
• 申請日: 2020-03-10
• 公開（公告）號(hào): CN113631950A
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 赤峰悠介;高山卓也
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社電裝
• 主分類號(hào): G01S13/931
• 分類號(hào): G01S13/931;G01S7/02;G01S13/34;G01S13/58;G01S13/60;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王秀輝

本發(fā)明提供一種物體追蹤裝置。候選生成部(S40、S60～S90)對于初始觀測點(diǎn)中的各個(gè)初始觀測點(diǎn)，將由相位旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的速度折返的折返次數(shù)假定為從Kmin次到Kmax次為止，計(jì)算P個(gè)速度推斷值。候選生成部設(shè)定折返次數(shù)Kmin、Kmax，以使得在表示觀測點(diǎn)的方位的觀測角度的絕對值為第一閾值以下的情況下，為Kmin＜0且|Kmin|＞|Kmax|，在觀測角度的絕對值比第二閾值大的情況下，為Kmax＞0且|Kmin|＜|Kmax|。確定部(S180～S210)按每個(gè)物標(biāo)候選組，選擇屬于該物標(biāo)候選組的任意一個(gè)物標(biāo)候選，由此確定與初始觀測點(diǎn)建立對應(yīng)的物標(biāo)的速度。

相關(guān)申請的交叉引用

本國際申請基于在2019年3月15日向日本專利局申請的日本專利申請第2019-049001號(hào)而主張優(yōu)先權(quán)，通過參照將日本專利申請第2019-049001號(hào)的全部內(nèi)容引入本國際申請。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及在速度的檢測具有模糊性的雷達(dá)方式中推斷速度的技術(shù)。

背景技術(shù)

公知有如下的FCM方式的雷達(dá)裝置，使用頻率連續(xù)地增加或者減少的線性信號(hào)作為雷達(dá)信號(hào)，將二維FFT應(yīng)用于根據(jù)該發(fā)送接收信號(hào)而生成的差拍信號(hào)，由此測量直到物標(biāo)為止的距離和物標(biāo)的速度。FCM為Fast Chirp Modulation(快速線性調(diào)頻調(diào)制)的縮寫。在FCM方式的雷達(dá)裝置中，根據(jù)差拍信號(hào)的頻率而求出直到物標(biāo)為止的距離，根據(jù)對于同一物標(biāo)連續(xù)地檢測的頻率成分的相位旋轉(zhuǎn)而求出相對于物標(biāo)的相對速度。

但是，檢測出的相位θ有可能折返，將折返次數(shù)k作為整數(shù)，實(shí)際的相位有可能為θ+2π×k。即，根據(jù)相位旋轉(zhuǎn)求出的速度包含模糊性，無法確定相對速度。在作為雷達(dá)信號(hào)使用脈沖信號(hào)的雷達(dá)裝置中也產(chǎn)生這樣的速度的模糊性。

在非專利文獻(xiàn)1中記載如下的技術(shù)，通過對假定該速度的模糊度而生成的速度不同的多個(gè)物標(biāo)候選進(jìn)行追蹤，而確定真實(shí)的速度。在該以往技術(shù)中，針對各個(gè)假定計(jì)算似然，選擇似然高的假定，由此確定真實(shí)的速度。

非專利文獻(xiàn)1：K.LI et al,‘Multitarget Tracking with Doppler Ambiguity’,IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS VOL49,NO.4 OCTOBER 2013

然而，發(fā)明者的詳細(xì)研究的結(jié)果為，在上述的以往技術(shù)中，發(fā)現(xiàn)以下的課題。即，為了可靠的檢測，需要擴(kuò)大折返次數(shù)的設(shè)定范圍，但越擴(kuò)大該設(shè)定范圍則計(jì)算負(fù)荷越增大。另外，若為了減輕計(jì)算負(fù)荷而縮小折返次數(shù)的設(shè)定范圍，則在該設(shè)定范圍中不包含真實(shí)的速度的情況下，無法進(jìn)行物體的追蹤，產(chǎn)生未識(shí)別。

發(fā)明內(nèi)容

在本發(fā)明的一個(gè)方式中，也可以提供如下的技術(shù)，在根據(jù)具有模糊性的速度的檢測結(jié)果來推斷真實(shí)的速度的情況下，抑制計(jì)算負(fù)荷，并且提高推斷精度。

本發(fā)明的一個(gè)方式提供一種物體追蹤裝置，具備信號(hào)取得部、檢測部、連接判定部、候選生成部以及確定部。

信號(hào)取得部按預(yù)先設(shè)定的每一處理周期從雷達(dá)裝置取得信號(hào)，該雷達(dá)裝置搭載于移動(dòng)體，使用根據(jù)信號(hào)的相位變化來檢測速度的調(diào)制方式。檢測部根據(jù)由信號(hào)取得部取得的信號(hào)來檢測反射了發(fā)送波的觀測點(diǎn)的相對速度和方位。連接判定部判定當(dāng)前觀測點(diǎn)有無與物標(biāo)候選的歷史記錄連接，該當(dāng)前觀測點(diǎn)是由檢測部檢測出的觀測點(diǎn)，該物標(biāo)候選是基于直到前次的處理周期為止檢測出的觀測點(diǎn)而生成的。候選生成部對初始觀測點(diǎn)中的各個(gè)初始觀測點(diǎn)，將由相位旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的速度折返的折返次數(shù)假定為從Kmin次到Kmax次為止，計(jì)算P個(gè)速度推斷值。其中，初始觀測點(diǎn)為由連接判定部判定為不具有與物標(biāo)候選歷史記錄連接的當(dāng)前觀測點(diǎn)。另外，Kmin、Kmax為整數(shù)、P＝Kmax-Kmin+1。由此，候選生成部根據(jù)初始觀測點(diǎn)生成速度推斷值不同的P個(gè)物標(biāo)候選即物標(biāo)候選組。確定部按由候選生成部生成的每個(gè)物標(biāo)候選組，至少根據(jù)連接判定部的判定結(jié)果來選擇屬于該物標(biāo)候選組的任意一個(gè)物標(biāo)候選，由此確定與初始觀測點(diǎn)建立對應(yīng)的物標(biāo)的速度。