[發(fā)明專利]電動機(jī)控制裝置及電動機(jī)控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080019721.0
• 申請日: 2020-03-03
• 公開（公告）號: CN113544005A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 神尾茂
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社電裝
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60L15/32;B60L3/00;H02P5/46
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 胡曼

1.一種電動機(jī)控制裝置，所述電動機(jī)控制裝置(10)對驅(qū)動車輛(200)的右側(cè)車輪(201)的右側(cè)電動機(jī)(20R)和驅(qū)動所述車輛的左側(cè)車輪(202)的左側(cè)電動機(jī)(20L)進(jìn)行控制，其中，

所述電動機(jī)控制裝置(10)包括：

目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示部(15)，該目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示部分別對控制所述右側(cè)電動機(jī)的右側(cè)控制電路(21R)和控制所述左側(cè)電動機(jī)的左側(cè)控制電路(21L)指示目標(biāo)轉(zhuǎn)矩；以及

故障發(fā)生確定部(18)，該故障發(fā)生確定部對所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路有無故障發(fā)生進(jìn)行確定，

在確定為所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路中的一方有故障發(fā)生的情況下，

所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示部針對所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路中的被確定出所述故障發(fā)生的故障確定控制電路，指示比正常目標(biāo)轉(zhuǎn)矩低的故障安全防護(hù)用轉(zhuǎn)矩作為目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，其中，所述正常目標(biāo)轉(zhuǎn)矩是所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路中的任一個均未被確定出故障發(fā)生的正常狀態(tài)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，并且

所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示部針對所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路中的未被確定出故障發(fā)生的正常控制電路，指示比所述正常目標(biāo)轉(zhuǎn)矩低且比所述故障安全防護(hù)用轉(zhuǎn)矩高的故障時目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動機(jī)控制裝置，其中，

所述電動機(jī)控制裝置還包括對所述車輛的操舵角進(jìn)行確定的操舵角確定部(14)，

在確定出的所述操舵角大的情況下，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示部將與該操舵角小的情況相比更小的轉(zhuǎn)矩作為所述故障時目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示給所述正常控制電路。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動機(jī)控制裝置，其中，

所述電動機(jī)控制裝置還包括對所述車輛的車速進(jìn)行確定的車速確定部(12)，

在確定出的所述車速大的情況下，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示部將與該車速小的情況相比更小的轉(zhuǎn)矩作為所述故障時目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示給所述正常控制電路。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動機(jī)控制裝置，其中，

所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示部將相對于所述正常目標(biāo)轉(zhuǎn)矩預(yù)先確定的比例的轉(zhuǎn)矩作為所述故障時目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示給所述正常控制電路。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的電動機(jī)控制裝置，其中，

所述故障安全防護(hù)用轉(zhuǎn)矩為零。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的電動機(jī)控制裝置，其中，

所述故障發(fā)生確定部從所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路接收表示有無故障發(fā)生的信息，由此，對所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路的故障發(fā)生進(jìn)行確定，

所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路分別具有動作監(jiān)控部(25R、25L)，

所述動作監(jiān)控部

獲取所述右側(cè)電動機(jī)及所述左側(cè)電動機(jī)中的控制對象電動機(jī)中所流動的電流和轉(zhuǎn)速，

使用獲取的所述電流和轉(zhuǎn)速計算所述控制對象電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，

對計算出的輸出轉(zhuǎn)矩與由所述目標(biāo)轉(zhuǎn)矩指示部指示的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩的差值轉(zhuǎn)矩進(jìn)行計算，

在計算出的所述差值轉(zhuǎn)矩的大小比預(yù)先確定的閾值大的情況下，確定為有故障發(fā)生，在計算出的所述差值轉(zhuǎn)矩的大小比所述閾值小的情況下，確定為無故障發(fā)生。

7.一種控制方法，使用電動機(jī)控制裝置對驅(qū)動車輛的右側(cè)車輪的右側(cè)電動機(jī)和驅(qū)動所述車輛的左側(cè)車輪的左側(cè)電動機(jī)進(jìn)行控制，其中，

所述控制方法包括以下工序：

在所述電動機(jī)控制裝置中對控制所述右側(cè)電動機(jī)的右側(cè)控制電路及控制所述左側(cè)電動機(jī)的左側(cè)控制電路有無故障發(fā)生進(jìn)行確定；以及

在確定為所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路中的一方有故障發(fā)生的情況下，在所述電動機(jī)控制裝置中進(jìn)行如下的指示：針對所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路中的被確定出所述故障發(fā)生的故障確定控制電路，指示故障安全防護(hù)用轉(zhuǎn)矩作為目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，并且針對所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路中的未被確定出故障發(fā)生的正常控制電路，指示比正常目標(biāo)轉(zhuǎn)矩低且比所述故障安全防護(hù)用轉(zhuǎn)矩高的故障時目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，其中，所述正常目標(biāo)轉(zhuǎn)矩是所述右側(cè)控制電路及所述左側(cè)控制電路中的任一個均未被確定出故障發(fā)生的正常狀態(tài)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩。