[發(fā)明專利]用于訓(xùn)練和使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以檢測(cè)自部件位置的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080018615.0
• 申請(qǐng)日: 2020-03-06
• 公開（公告）號(hào): CN113518995A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 米蘭·加夫里洛維奇;安德烈亞斯·尼隆德;蓬圖斯·奧爾松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧拉科產(chǎn)品有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 龔偉;李鶴松

一種車輛包括：車身，具有多個(gè)相機(jī)和至少一個(gè)自部件連接部；自部件，該自部件經(jīng)由所述自部件連接部連接到所述車身；位置檢測(cè)系統(tǒng)，該位置檢測(cè)系統(tǒng)通信地耦合到所述多個(gè)相機(jī)并且被配置為從所述多個(gè)相機(jī)接收視頻饋源，所述位置檢測(cè)系統(tǒng)被配置為識(shí)別至少部分地成像在所述視頻饋源中的自部分，并且被配置為使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)確定所述自部分相對(duì)于所述車輛的最接近角位置，并且其中，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被配置為確定所述實(shí)際角位置最接近一組預(yù)定角位置中的每個(gè)角位置的概率，并且確定所述自部分相對(duì)于車輛的最接近角位置是具有最高概率的預(yù)定角位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開總體上涉及用于車輛的自部件位置檢測(cè)系統(tǒng)，并且更具體地涉及用于訓(xùn)練和使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)提供自部件位置檢測(cè)的過(guò)程。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2019年3月8日提交的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)?zhí)?2/815618的優(yōu)先權(quán)。

背景技術(shù)

現(xiàn)代車輛包括分布在車輛的全部或一部分周圍的多個(gè)傳感器和相機(jī)。相機(jī)向控制器或車輛內(nèi)的其他計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)以及車輛操作者提供視頻圖像。然后，車輛操作者使用視頻饋源(video feed)來(lái)輔助車輛的操作。

在一些情況下，自部件(即連接到車輛但與車輛不同的部件)附接到車輛。某些車輛，如牽引車拖車，可以連接到多個(gè)不同類型的自部件。即使在一個(gè)單獨(dú)的自部件類別中，不同的制造商也可以利用不同的結(jié)構(gòu)，從而產(chǎn)生可以連接的自部件的不同的視覺外觀。例如，用于連接到牽引車拖車車輛的拖車可以具有多個(gè)不同的配置和不同的外觀。

不同的配置和外觀會(huì)使操作者難以跟蹤自部件的位置，并且由于所連接的自部件中增加的可變性，會(huì)增加實(shí)現(xiàn)自動(dòng)通用自部件位置檢測(cè)系統(tǒng)的難度。

發(fā)明內(nèi)容在一個(gè)示例性實(shí)施例中，車輛包括：車身，該車身具有多個(gè)相機(jī)和至少一個(gè)自部件連接部；自部件，該自部件經(jīng)由所述自部件連接部連接到所述車身；位置檢測(cè)系統(tǒng)，該位置檢測(cè)系統(tǒng)通信地耦合到所述多個(gè)相機(jī)并且用于從所述多個(gè)相機(jī)接收視頻饋源，所述位置檢測(cè)系統(tǒng)用于識(shí)別至少部分地成像在所述視頻饋源中的自部分，并且用于使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)確定所述自部分相對(duì)于所述車輛的最接近角位置，并且其中，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于確定所述實(shí)際角位置最接近一組預(yù)定角位置中的每個(gè)角位置的概率，并且確定所述自部分相對(duì)于車輛的最接近角位置是具有最高概率的預(yù)定角位置。

在上述車輛的另一示例中，所述多個(gè)相機(jī)中的每個(gè)相機(jī)是鏡替換相機(jī)，并且其中，控制器用于接收所確定的最接近角位置并且響應(yīng)于所接收的角位置而平移所述相機(jī)中的至少一個(gè)。

在任何上述車輛的另一示例中，所述自部件是拖車，并且其中，所述拖車包括邊緣標(biāo)記和拐角標(biāo)記中的至少一個(gè)。

在任何上述車輛的另一示例中，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于基于所確定的所述自部件的最近角位置來(lái)確定來(lái)自所述多個(gè)相機(jī)的視頻饋源內(nèi)的所述邊緣標(biāo)記和所述拐角標(biāo)記中的至少一個(gè)的預(yù)期位置。

任何上述車輛的另一示例還包括通過(guò)分析來(lái)自所述多個(gè)相機(jī)的視頻饋源并確定所述邊緣標(biāo)記和所述拐角標(biāo)記中的至少一個(gè)在所述視頻饋源內(nèi)的預(yù)期位置來(lái)驗(yàn)證所確定的自部件的最近角位置的精度。

在任何上述車輛的另一示例中，經(jīng)由從第一通用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)到第二特定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的轉(zhuǎn)移學(xué)習(xí)來(lái)訓(xùn)練所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

在任何上述車輛的另一示例中，所述第一通用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)被預(yù)訓(xùn)練以執(zhí)行與識(shí)別至少部分地成像在所述視頻饋源中的自部分以及使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定所述自部分相對(duì)于車輛的最近角位置相關(guān)的任務(wù)。

在任何上述車輛的另一示例中，相關(guān)任務(wù)包括圖像分類。

在任何上述車輛的另一示例中，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是第二特定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并且被訓(xùn)練以識(shí)別至少部分地成像在所述視頻饋源中的自部分，并且使用利用所述第一通用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)確定所述自部件相對(duì)于車輛的最近角位置。

在任何上述車輛的另一示例中，使用比所述第一通用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更小的訓(xùn)練集來(lái)訓(xùn)練所述第二特定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。