[發明專利]動力輔助控制裝置和動力輔助控制方法

有效

• 申請號: 202080012246.4
• 申請日: 2020-01-31
• 公開（公告）號: CN113382915B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 裵在勛
• 申請（專利權）人: 漢拿萬都株式會社
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D3/12;F16H1/28
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 宋玉環;劉成春

1.一種動力輔助控制裝置，包括：

主馬達，以第一旋轉速度驅動；

副馬達，以第二旋轉速度驅動；以及

控制器，接收轉向盤的轉向信息，計算輸出軸的目標旋轉速度，并且控制所述主馬達和所述副馬達，使所述輸出軸以所述目標旋轉速度旋轉，其中所述控制器：

計算小于所述目標旋轉速度的第一旋轉速度，并且將第一控制信號輸出到所述主馬達，所述第一控制信號指示根據所述第一旋轉速度驅動所述主馬達；并且

計算不小于所述目標旋轉速度的第二旋轉速度，并且將第二控制信號輸出到所述副馬達，所述第二控制信號指示根據所述第二旋轉速度驅動所述副馬達，

其中所述控制器基于聯接到所述主馬達的第一減速器的第一傳動比來計算所述第一旋轉速度，

其中所述控制器基于聯接到所述主馬達的第一減速器的第一傳動比以及聯接到所述副馬達、所述第一減速器和所述輸出軸的第二減速器的第二傳動比計算所述第二旋轉速度，并且

其中所述第一減速器是包括行星式齒輪的減速器，所述第二減速器是包括蝸輪和蝸輪齒輪的減速器。

2.根據權利要求1所述的動力輔助控制裝置，其中所述第一傳動比為所述行星式齒輪的傳動比。

3.根據權利要求1所述的動力輔助控制裝置，其中所述第一控制信號為指示根據所述第一旋轉速度來驅動所述主馬達的輔助電流值，并且所述第二控制信號為指示根據所述第二旋轉速度來驅動所述副馬達的輔助電流值。

4.根據權利要求3所述的動力輔助控制裝置，其中所述控制器包括多個電子控制單元，所述多個電子控制單元分別產生多個分割控制信號并將所述多個分割控制信號分別輸出到所述主馬達，所述第一控制信號被分割成所述多個分割控制信號，并且

其中所述主馬達以第一旋轉速度驅動，所述第一旋轉速度是從所述多個電子控制單元分別接收的所述多個分割控制信號相加所得的結果。

5.根據權利要求4所述的動力輔助控制裝置，其中如果所述多個電子控制單元之中存在處于異常狀態的電子控制單元，則所述控制器使用處于正常狀態的剩余電子控制單元來控制所述主馬達。

6.根據權利要求5所述的動力輔助控制裝置，其中所述第一傳動比為所述行星式齒輪的傳動比，并且其中所述第二傳動比為軸向聯接到所述副馬達的一側的所述蝸輪與嚙合并聯接到所述蝸輪的所述蝸輪齒輪之間的傳動比。

7.根據權利要求1所述的動力輔助控制裝置，其中所述主馬達的容量大于所述副馬達的容量。

8.一種動力輔助控制方法，包括：

接收轉向盤的轉向信息，并且計算輸出軸的目標旋轉速度；

計算小于所述目標旋轉速度的第一旋轉速度并將第一控制信號輸出到主馬達，所述第一控制信號指示根據所述第一旋轉速度驅動所述主馬達；并且

計算不小于所述目標旋轉速度的第二旋轉速度并將第二控制信號輸出到副馬達，所述第二控制信號指示根據所述第二旋轉速度驅動所述副馬達，

其中將所述第一控制信號輸出到所述主馬達包括基于聯接到所述主馬達的第一減速器的第一傳動比來計算所述第一旋轉速度，

其中將所述第二控制信號輸出到所述副馬達包括基于聯接到所述主馬達的第一減速器的第一傳動比以及聯接到所述副馬達、所述第一減速器和所述輸出軸的第二減速器的第二傳動比計算所述第二旋轉速度，并且

其中所述第一減速器是包括行星式齒輪的減速器，所述第二減速器是包括蝸輪和蝸輪齒輪的減速器。

9.根據權利要求8所述的動力輔助控制方法，其中所述第一傳動比為行星式齒輪的傳動比。

10.根據權利要求8所述的動力輔助控制方法，其中所述第一控制信號為指示根據所述第一旋轉速度來驅動所述主馬達的輔助電流值，并且所述第二控制信號為指示根據所述第二旋轉速度來驅動所述副馬達的輔助電流值。