[發(fā)明專利]作業(yè)機(jī)械

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202080011079.1
• 申請日: 2020-02-12
• 公開（公告）號(hào): CN113348284B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金澤亮;森木秀一;井村進(jìn)也;泉枝穗;千葉孝昭
• 申請（專利權(quán)）人: 日立建機(jī)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): E02F3/43
• 分類號(hào): E02F3/43
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 陳偉;孫明軒

提供能夠使相鄰的兩個(gè)目標(biāo)面的邊界線附近的整平精度提高的作業(yè)機(jī)械。控制器(10)從多個(gè)目標(biāo)面中抽取與第1目標(biāo)面(S1)相鄰的目標(biāo)面、即第2目標(biāo)面(S2)，并計(jì)算第1目標(biāo)面(S1)與第2目標(biāo)面(S2)之間的邊界線(L2)，并在作業(yè)工具(6)從第1邊界線(L2)通過之前，以使作業(yè)工具(6)上設(shè)定的基準(zhǔn)線(L1)與邊界線(L2)之間的角度差(E_L)變小的方式修正姿勢控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)(6c)的控制信號(hào)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及液壓挖掘機(jī)等作業(yè)機(jī)械。

背景技術(shù)

伴隨針對信息化施工的應(yīng)對，液壓挖掘機(jī)等作業(yè)機(jī)械有時(shí)會(huì)具有機(jī)械控制功能，該機(jī)械控制功能為，以使動(dòng)臂、斗桿、鏟斗等作業(yè)機(jī)構(gòu)的位置和姿勢沿著設(shè)計(jì)面運(yùn)動(dòng)的方式進(jìn)行控制。作為其代表性機(jī)械而具有如下作業(yè)機(jī)械，其當(dāng)鏟斗頂端接近設(shè)計(jì)面時(shí)，以使鏟斗頂端不會(huì)進(jìn)一步向設(shè)計(jì)面方向前進(jìn)的方式對作業(yè)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作施加限制。

在土木工程施工管理基準(zhǔn)中，規(guī)定了針對設(shè)計(jì)面的高度方向上的容許精度的規(guī)格值。在設(shè)計(jì)面的完成面的誤差超出容許值的情況下，會(huì)發(fā)生施工的返工，由此作業(yè)效率降低。因此，要求機(jī)械控制功能具有為了滿足完成面的容許精度所必要的控制精度。

另一方面，近年來，能夠使與鏟斗的轉(zhuǎn)動(dòng)軸垂直的雙軸(側(cè)傾軸、回轉(zhuǎn)軸)相對于斗桿轉(zhuǎn)動(dòng)的、回轉(zhuǎn)側(cè)傾鏟斗正在普及。具有該回轉(zhuǎn)側(cè)傾鏟斗的作業(yè)機(jī)械由于能夠使鏟斗的姿勢依照行駛體難以正對的法面(傾斜面)，所以整平作業(yè)變?yōu)榭赡艿脑O(shè)計(jì)面的種類與以往的作業(yè)機(jī)構(gòu)相比大幅增加。但是，操作者需要同時(shí)操作的執(zhí)行機(jī)構(gòu)數(shù)量增加，由此整平作業(yè)時(shí)的桿操作變難的問題成為課題。

另外，伴隨回轉(zhuǎn)側(cè)傾鏟斗的普及，對繞側(cè)傾軸的轉(zhuǎn)動(dòng)操作進(jìn)行支援的機(jī)械控制功能也開始普及。在以往的動(dòng)臂、斗桿、鏟斗操作的支援的基礎(chǔ)上，對側(cè)傾操作進(jìn)行支援，由此熟練度低的操作者也能夠以高精度進(jìn)行包括側(cè)傾操作的整平作業(yè)。作為對操作者的側(cè)傾操作進(jìn)行支援的技術(shù)一例，而在專利文獻(xiàn)1中公開了回轉(zhuǎn)側(cè)傾鏟斗的側(cè)傾轉(zhuǎn)動(dòng)軸的控制方法。專利文獻(xiàn)1所示的挖掘機(jī)的控制裝置通過自動(dòng)控制來調(diào)整鏟斗的側(cè)傾角度，使得鏟斗上定義的鏟斗線與設(shè)計(jì)面的斜度成為平行。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：WO2016/158779

發(fā)明內(nèi)容

設(shè)計(jì)面是由面的法線方向相差很大的多個(gè)面構(gòu)成的，有可能鏟斗會(huì)在一次整平動(dòng)作中從連續(xù)的多個(gè)面通過。在鏟斗一邊從某個(gè)面向連續(xù)的下個(gè)面通過一邊進(jìn)行整平作業(yè)的情況下，為了在面切換后也維持完成精度，需要使鏟斗相對于下個(gè)面維持線接觸狀態(tài)。

但是，專利文獻(xiàn)1所記載的控制裝置在鏟斗從某個(gè)面向連續(xù)的下個(gè)面通過的情況下，有可能鏟斗相對于下個(gè)面而與面暫時(shí)成為點(diǎn)接觸狀態(tài)。由此，延緩了鏟斗相對于下個(gè)面的姿勢控制的開始，由此擔(dān)心邊界線附近的整平精度降低。另外，為了進(jìn)行邊界線附近的整平，需要以在邊界線通過后使鏟斗的姿勢相對于面匹配，向曾經(jīng)通過的邊界線方向返回的方式移動(dòng)鏟斗，由此整平作業(yè)的效率降低。

本發(fā)明是鑒于上述課題而做出的，其目的為提供一種作業(yè)機(jī)械，該作業(yè)機(jī)械能夠當(dāng)作業(yè)工具從相鄰的兩個(gè)目標(biāo)面的邊界線通過時(shí)，維持作業(yè)工具與各目標(biāo)面之間的線接觸狀態(tài)，由此提高邊界線附近的整平精度。