[發明專利]起重機

在審

• 申請號: 202080010027.2
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN113329966A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 南佳成
• 申請（專利權）人: 株式會社多田野
• 主分類號: B66C13/00
• 分類號: B66C13/00;B66C13/22;B66C13/48
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

1.一種起重機，在回轉臺設置有起伏自如的臂，并且設置有從所述臂懸掛的帶鉤滑輪及鉤，所述起重機的特征在于，具備：

第1相機，能夠對作為所述起重機的搬運對象的貨物進行攝影；

第2相機，能夠從與所述第1相機不同的視點對所述貨物進行攝影；以及

控制裝置，對所述起重機進行控制，

所述控制裝置取得由所述第1相機和所述第2相機對所述貨物進行攝影而得到的圖像，對所述圖像進行圖像處理而計算所述貨物的吊掛位置。

2.如權利要求1所述的起重機，其中，

所述第1相機被設置于所述臂，

所述第2相機被設置于所述帶鉤滑輪。

3.如權利要求1或者權利要求2所述的起重機，其中，

通過所述控制裝置，使所述鉤自動地移動到計算出的所述吊掛位置。

4.如權利要求1～權利要求3中任一項所述的起重機，其中，

所述吊掛位置是被設置于所述貨物的吊具的位置。

5.如權利要求1～權利要求3中任一項所述的起重機，其中，

所述吊掛位置是在經過所述貨物的重心位置的鉛直線上設定的比該貨物更靠上方的位置。

6.如權利要求5所述的起重機，其中，

所述控制裝置對所述圖像進行圖像處理而計算所述貨物的重心位置。

7.如權利要求6所述的起重機，其中，

所述控制裝置能夠與存儲了所述貨物的形狀信息的存儲裝置進行通信，從所述存儲裝置取得所述貨物的形狀信息，基于對所述圖像進行圖像處理而得到的信息、以及所述貨物的形狀信息，計算所述重心位置。

8.如權利要求1～權利要求7中任一項所述的起重機，其中，

所述貨物是將多個所述貨物組合而構成的復合體。

9.如權利要求3～權利要求8中任一項所述的起重機，其中，

所述控制裝置通過基于逆動力學模型的控制，使所述鉤自動地移動到所述吊掛位置。