[發(fā)明專利]致動(dòng)器布置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202080008545.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113286957A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 詹姆斯·B·克拉森;納森·阿姆斯特朗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 詹尼斯機(jī)器人移動(dòng)技術(shù)有限公司;詹尼斯高級(jí)技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): F16H19/00
• 分類號(hào): F16H19/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 金旭

1.一種致動(dòng)器，包括：

電動(dòng)機(jī)，所述電動(dòng)機(jī)具有殼體和驅(qū)動(dòng)軸，所述電動(dòng)機(jī)被布置成使所述驅(qū)動(dòng)軸繞驅(qū)動(dòng)軸軸線相對(duì)于所述殼體旋轉(zhuǎn)；

第一扭矩傳遞裝置，所述第一扭矩傳遞裝置布置成將扭矩從所述驅(qū)動(dòng)軸傳遞到第二軸，所述第二軸能繞與所述驅(qū)動(dòng)軸軸線隔開(kāi)的第二軸軸線旋轉(zhuǎn)；以及輸出扭矩傳遞裝置，所述輸出扭矩傳遞裝置布置成將扭矩從所述第二軸傳遞到所述電動(dòng)機(jī)的所述殼體；

其中，在所述驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于所述電動(dòng)機(jī)的殼體旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述電動(dòng)機(jī)的所述殼體被布置成相對(duì)于所述第二軸軸線的位置旋轉(zhuǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器，其特征在于，

當(dāng)所述電動(dòng)機(jī)的殼體維持在固定位置時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于所述電動(dòng)機(jī)的殼體的旋轉(zhuǎn)使得所述第二軸軸線的位置繞所述電動(dòng)機(jī)的殼體旋轉(zhuǎn)。

3.如權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器，其特征在于，

當(dāng)所述第二軸軸線的位置維持在固定位置時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)軸相對(duì)于所述電動(dòng)機(jī)的殼體的旋轉(zhuǎn)引起所述電動(dòng)機(jī)的殼體相對(duì)于所述第二軸軸線的位置旋轉(zhuǎn)。

4.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，還包括第二軸安裝件，所述第二軸安裝件能旋轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述電動(dòng)機(jī)的殼體，并且布置成支承所述第二軸。

5.如權(quán)利要求4所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述第二軸安裝件被布置成在軸向間隔開(kāi)的兩個(gè)支承位置處支承所述第二軸。

6.如權(quán)利要求5所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述輸出扭矩傳遞裝置在所述兩個(gè)支承位置之間的點(diǎn)處聯(lián)接到所述第二軸。

7.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述第一扭矩傳遞裝置和第二扭矩傳遞裝置中的至少一個(gè)包括皮帶輪系統(tǒng)。

8.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述第一扭矩傳遞裝置布置成使得提供給所述第二軸的扭矩大于提供給所述驅(qū)動(dòng)軸的扭矩。

9.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述輸出扭矩傳遞裝置布置成使得由所述輸出扭矩傳遞裝置提供給所述電動(dòng)機(jī)的殼體的扭矩大于提供給所述第二軸的扭矩。

10.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，還包括固定于所述電動(dòng)機(jī)的殼體的外殼體，所述外殼體包圍所述第二軸、所述電動(dòng)機(jī)、所述第一扭矩傳遞裝置和第二扭矩傳遞裝置中的至少一個(gè)。

11.如權(quán)利要求10所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述外殼體被布置成固定于所述致動(dòng)器外部的第二部件。

12.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述第一扭矩傳遞裝置和最終扭矩傳遞裝置的扭矩比基本上相同。

13.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述第二軸和所述電動(dòng)機(jī)的殼體具有小于160°、可選地小于140°的相對(duì)旋轉(zhuǎn)或軌道范圍。

14.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，其特征在于，在布置成圍繞所述驅(qū)動(dòng)軸軸線旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件處提供所述致動(dòng)器的輸出。

15.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述第二軸在沿所述驅(qū)動(dòng)軸軸線的方向上與所述電動(dòng)機(jī)重疊。

16.如前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的致動(dòng)器，其特征在于，所述第一扭矩傳遞裝置的固定于所述第二軸的部件在徑向方向上與所述電動(dòng)機(jī)的殼體重疊。