[發明專利]目標檢測方法、裝置、無人機及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202080006556.5
• 申請日: 2020-07-27
• 公開（公告）號: CN113168532A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 丁旭;郭亞娜;張李亮
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06T7/277;G06T7/73
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 何姣

一種目標檢測方法、裝置(400)、無人機(200)及計算機可讀存儲介質，其中方法包括：獲取拍攝裝置(201)拍攝待跟蹤目標得到的當前拍攝圖像(S101)；將當前拍攝圖像輸入預設的3D目標檢測模型進行處理，得到待跟蹤目標的3D目標檢測信息(S102)，能夠準確且全面地對目標進行檢測。

技術領域

本申請涉及目標檢測技術領域，尤其涉及一種目標檢測方法、裝置、無人機及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，無人機可以實現對目標進行跟蹤拍攝，在對目標進行跟蹤拍攝時需要對目標進行檢測。目前，無人機主要采用2D目標檢測算法對目標進行檢測，但2D目標檢測算法僅能提供目標在二維圖片中的位置和對應類別的置信度，在一些情況下，由于遮擋和交錯等情況的出現，僅通過目標在二維圖片中的位置和對應類別的置信度是無人機無法準確的跟蹤目標的，對此需要通過圖像識別目標的更多信息，例如，目標的大小、目標相對于無人機的角度等。因此，如何準確且全面地對目標進行檢測是目前亟待解決的問題。

發明內容

基于此，本申請實施例提供了一種目標檢測方法、裝置、無人機及計算機可讀存儲介質，旨在準確且全面地對目標進行檢測。

第一方面，本申請實施例提供了一種目標檢測方法，應用于無人機，所述無人機包括拍攝裝置，所述方法包括：

獲取所述拍攝裝置拍攝待跟蹤目標得到的當前拍攝圖像；

將所述當前拍攝圖像輸入預設的3D目標檢測模型進行處理，得到所述待跟蹤目標的3D目標檢測信息；

其中，所述3D目標檢測模型是預先訓練好的神經網絡模型，所述3D目標檢測信息包括所述待跟蹤目標在世界坐標系下的第一尺寸信息和所述待跟蹤目標相對于所述無人機的角度信息。

第二方面，本申請實施例還提供了一種目標檢測裝置應用無人機，所述無人機包括拍攝裝置，所述目標檢測裝置包括存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲計算機程序；

所述處理器，用于執行所述計算機程序并在執行所述計算機程序時，實現如上所述的目標檢測方法的步驟。

第三方面，本申請實施例還提供了一種無人機，所述無人機包括拍攝裝置、存儲器和處理器；

所述存儲器，用于存儲計算機程序；

所述處理器，用于執行所述計算機程序并在執行所述計算機程序時，實現如上所述的目標檢測方法的步驟。

第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時使所述處理器實現如上所述的目標檢測方法的步驟。

本申請實施例提供了一種目標檢測方法、裝置、無人機及計算機可讀存儲介質，通過獲取拍攝裝置拍攝待跟蹤目標得到的當前拍攝圖像，并將當前拍攝圖像輸入預設的3D目標檢測模型進行處理，得到包括待跟蹤目標在世界坐標系下的第一尺寸信息和待跟蹤目標相對于無人機的角度信息的3D目標檢測信息，通過3D目標檢測模型能夠準確且全面地對目標進行檢測，得到3D目標檢測信息，便于無人機基于3D目標檢測信息對待跟蹤目標進行跟蹤，極大地提高了用戶體驗。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是實施本申請實施例提供的目標檢測方法的一場景示意圖；

圖2是本申請實施例提供的一種目標檢測方法的步驟示意流程圖；